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龍圖騰網獲悉中北大學申請的專利機載導航系統的濾波參數重構方法、系統、設備與介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118913319B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411228696.3，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權機載導航系統的濾波參數重構方法、系統、設備與介質是由楊智杰;閆小龍;牛明麗;陳國光;田曉麗;董曉芬設計研發完成，并于2024-09-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本機載導航系統的濾波參數重構方法、系統、設備與介質在說明書摘要公布了：本發明公開了機載導航系統的濾波參數重構方法、系統、設備與介質，涉及導航技術領域，包括步驟：獲取機載導航系統中擴展卡爾曼濾波的組合導航濾波參數；對初始姿態角進行對準，并獲取對準時慣導的角速度和加速度，根據對準時慣導的角速度與設定角速度閾值進行大小判定，去除對準時慣導的角速度大于設定角速度閾值的無效角速度和加速度；利用無效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度進行Allan方差估計，獲得重置的組合導航濾波參數，并獲得濾波參數重構結果。本發明無需在飛行中進行自適應調整參數，通過初始姿態角的校準和去除無效數據，提高組合導航濾波參數的精度和組合導航的濾波收斂性，大大降低了對彈載計算機計算能力的要求。

本發明授權機載導航系統的濾波參數重構方法、系統、設備與介質在權利要求書中公布了：1.一種機載導航系統的濾波參數重構方法，其特征在于，包括如下步驟： 獲取機載導航系統在擴展卡爾曼濾波EKF中，通過初始化賦值后獲得的組合導航濾波參數；其中機載導航系統為慣導和衛星導航組合的導航系統； 對機載導航系統的初始姿態角進行對準，并獲取對準時慣導的角速度和加速度，根據對準時慣導的角速度與設定角速度閾值進行大小判定，將對準時慣導的角速度大于設定角速度閾值時刻的無效角速度和加速度進行去除； 利用去除無效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度進行Allan方差估計，通過Allan方差估計結果對初始化賦值后獲得的組合導航濾波參數進行重置，并通過重置的組合導航濾波參數獲得濾波參數重構結果； 所述利用去除無效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度進行Allan方差估計，包括如下步驟： 獲取去除無效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度的數列；具體表達式為： 其中τ0為數據更新周期，N為樣本數據點，分別為機載導航系統對準期間的慣性傳感器輸出數據，慣性傳感器輸出數據即角速度和加速度； 獲取對準期間采樣時間為一個數據更新周期τ0的方差具體表達式為： 將采樣時間不斷加倍，獲得加倍后的采樣時間τL，記τL＝2*τL-1＝2L*τ0，至最終序列長度不小于2，求得慣導數據序列，為第k個樣本數據點時機載導航系統對準期間的慣性傳感器輸出數據，為第k-1個樣本數據點時機載導航系統對準期間的慣性傳感器輸出數據；具體表達式為： 其中，NL為采樣時間加倍后的樣本數據點，τL-1為τL的二分之一倍采樣時間，NL-1為NL二分之一倍的樣本數據點； 獲取τL的方差具體表達式為： 通過采樣時間的不斷加倍，獲得一系列采樣周期對應的方差點并通過一系列采樣周期對應的方差點獲取陀螺角度游走系數和加計速度游走系數；具體表達式為： 其中，NARW為陀螺角度游走系數或加計速度游走系數，σARW為Allan計算方差數據點； 所述通過Allan方差估計結果對初始化賦值后獲得的組合導航濾波參數進行重置，包括如下步驟： 通過陀螺角度游走系數或加計速度游走系數對初始化賦值的組合導航濾波參數進行重置；具體表達式為： 其中，Qii為重置后的組合導航濾波參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中北大學，其通訊地址為：030051 山西省太原市尖草坪區上蘭街道學院路3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。