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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州天準科技股份有限公司申請的專利一種測量機上平面觸測避障路徑規(guī)劃方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119437033B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411410857.0，技術(shù)領域涉及：G01B11/00；該發(fā)明授權(quán)一種測量機上平面觸測避障路徑規(guī)劃方法及裝置是由王振;莊珍珍;李晨曦;劉雪亮設計研發(fā)完成，并于2024-10-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種測量機上平面觸測避障路徑規(guī)劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種測量機上平面觸測避障路徑規(guī)劃方法及裝置，屬于三坐標檢測技術(shù)領域。該方法在數(shù)據(jù)量上進行了優(yōu)化，通過只使用待測幾何元素的點云數(shù)據(jù)，而非整個模型信息，顯著降低了數(shù)據(jù)量，減少了計算和存儲需求；提高了路徑規(guī)劃效率，點云數(shù)據(jù)使得路徑規(guī)劃算法能夠更快速地生成有效路徑，避免了因模型復雜性引起的處理延遲；實現(xiàn)精確避障，在生成標準路徑時，通過避障處理，修正路徑點以適應實際工件的幾何特征，避免了與凹槽和凸臺的干涉，確保了測量的準確性；路徑有效性大大提升，通過設置ROI區(qū)域并篩選無效路徑點，提高了規(guī)劃路徑的有效性和測量精度。

本發(fā)明授權(quán)一種測量機上平面觸測避障路徑規(guī)劃方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種測量機上平面觸測避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： 在測量機上進行平面打點測量時，獲取待測工件的標準平面； 在所述標準平面內(nèi)，計算各個點云數(shù)據(jù)三維的最小邊界值minX、minY和minZ，以及，最大邊界值maxX、maxY和maxZ； 將三維的最小邊界值作為第一平面，記為pMinminX,minY,minZ； 將三維的最大邊界值作為第二平面，記為pMaxmaxX,maxY,maxZ； 將所述第一平面和所述第二平面投影到輸入平面上，記為輸入平面planeIn； 根據(jù)點startXpMax.x,0,0和點endXpMin.x,0,0獲得X起始線段lineX； 根據(jù)點startY0,pMin.y,0和點endY0,pMax.y,0獲得Y起始線段lineY； 根據(jù)所述X起始線段lineX和所述Y起始線段lineY的交點確認為起始點，記為起始點pA； 將所述起始點pA與所述標準平面的點云數(shù)據(jù)最近的X軸距離記為startU，將所述第二平面pMax與所述標準平面的點云數(shù)據(jù)最近的X軸距離記為endU，將路徑列數(shù)記為numU，將路徑行數(shù)記為numV； 根據(jù)所述startU、所述endU和所述numU計算出橫向移動步長xGap，計算過程為xGap＝pA-pMax-startU-endUnumU-1； 將所述起始點pA與所述標準平面的點云數(shù)據(jù)最近的Y軸距離記為startV； 將所述第二平面pMax與所述標準平面的點云數(shù)據(jù)最近的Y軸距離記為endV； 根據(jù)所述startV、所述endV和numV計算出豎向移動步長yGap，計算過程為yGap＝pA-pMin-startV-endVnumV-1； 根據(jù)所述橫向移動步長xGap和所述豎向移動步長yGap確定出所述移動步長； 根據(jù)所述橫向移動步長xGap、所述豎向移動步長yGap、所述起始點pA、所述startU、所述endU、所述startV和所述endV得到規(guī)劃出的平面路徑標準點； 根據(jù)每一個平面標準路徑點建立局部PCS坐標系，所述局部PCS坐標系下所述標準平面的點云數(shù)據(jù)變換到了XOY平面； 判斷每一個平面標準路徑點的PCS局部坐標系周圍四個象限內(nèi)是否有點云數(shù)據(jù)； 設置各個平面路徑標準點的ROI圓柱區(qū)域，其中，圓柱中心為對應的平面路徑標準點，圓柱向量為輸入平面的法向量，圓柱半徑根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)相鄰點間最小距離確定； 在各個平面路徑標準點的ROI圓柱區(qū)域內(nèi)，如果點云數(shù)據(jù)的數(shù)量小于預設數(shù)量，則判定當前ROI圓柱區(qū)域?qū)钠矫媛窂綐藴庶c為無效路徑點并篩除； 在各個平面路徑標準點的ROI圓柱區(qū)域內(nèi)，如果點云數(shù)據(jù)的數(shù)量不小于所述預設數(shù)量，則以當前ROI圓柱區(qū)域?qū)钠矫媛窂綐藴庶c為原點，以線段lineX方向為X軸方向，線段lineY方向為Y軸方向建立坐標系； 響應于坐標系的四個象限內(nèi)均有點云數(shù)據(jù)時，則判定當前的平面路徑標準點為有效路徑點，所述有效路徑點為平面觸測避障路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人蘇州天準科技股份有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市高新區(qū)五臺山路188號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。