一種聯合水流作用的傳感節點三維覆蓋控制方法
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專利號：2020113168646專利權維持
申請日：
2020-11-20
發布日期：2024-04-24
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專利摘要
本發明公開了一種聯合水流作用的傳感節點三維覆蓋控制方法，該方法包括如下步驟：建立包含重力、浮力、推力以及阻力在內的水下傳感節點漂移運動模型，揭示水下傳感網絡拓撲結構形變過程，推導包含傳感節點與鄰居傳感節點、傳感節點與障礙物以及邊界約束在內的水下傳感節點三維虛擬力覆蓋模型，驅動水下傳感節點移動到能夠使網絡覆蓋率最大的位置。本發明考慮水流作用下傳感節點位置容易發生移動，使得水下傳感網絡覆蓋性能不均衡，通過多作用力下傳感節點運動學建模和多約束下傳感節點三維虛擬力覆蓋，減少了水下傳感節點多重覆蓋和覆蓋空洞的現象，提高了水流作用下傳感節點三維覆蓋的性能。
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