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龍圖騰網獲悉安慶師范大學申請的專利一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人成功實施成果轉化。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2021-03-19發布的發明專利授權公告中獲悉：該發明的專利申請號/專利號為：2017113345776，技術領域涉及：B62D57/02(20060101)；該發明專利一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人是由安慶師范大學設計研發完成，并于2017-12-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本發明專利一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人，包括單邊鏈節拼接裝置和中心軸齒輪形裝置。所述的單邊鏈節拼接裝置由20個內齒形鏈節組成。所述的中心軸齒輪形裝置由中心軸、控制塊鉛重錘、右齒形輪、左齒形輪、左部驅動電機、右部驅動電機組成。通過內齒形鏈節上的凸口驅動舵機和缺口驅動舵機控制缺口磁鐵和凸口磁鐵的位置，實現鏈節之間拼接裝置的形狀的變化，可以調整為鏈條形及鏈圈形。所述的中心軸齒輪形裝置上有右部驅動電機和左部驅動電機控制左齒形輪和右齒形輪，兩個齒輪驅動單邊鏈節拼接裝置的轉動。本發明的單邊鏈節拼接裝置可以根據路面情況調整位形實現機器人的越障及跨橋作業，具有操作簡潔、結構緊湊。

本發明專利一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人在權利要求書中公布了：

1 .一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人，其特征在于：所述的溝渠跨越偵查機器人由單邊鏈節拼接裝置和中心軸齒輪形裝置組成，所述的中心軸齒輪形裝置由中心軸（6）、控制塊鉛重錘（3）、右齒形輪（1）、左齒形輪（4）、左部驅動電機（8）、右部驅動電機（7）組成，控制塊鉛重錘（3）固定安裝在中心軸（6）上，右部驅動電機（7）安裝在中心軸（6）上，左部驅動電機（8）安裝在中心軸（6）上，左齒形輪（4）安裝在左部驅動電機（8）上，右齒形輪（1）安裝在右部驅動電機（7）上，右鏈圈（2）安裝在右齒形輪（1）上，左鏈圈（5）安裝在左齒形輪（4）上，左鏈圈（5）由20個內齒形鏈節（17）首尾相連安裝；所述的內齒形鏈節（17）由凸口磁鐵（11）、缺口磁鐵（10）、缺口驅動舵機（15）、凸口驅動舵機（16）、鏈節主體（18）組成，左鏈圈（5）上相鄰的兩個內齒形鏈節（17）的缺口磁鐵（10）和凸口磁鐵（11）電磁連接；左鏈圈（5）向鏈條變形時，相鄰的兩個內齒形鏈節（17）的缺口磁鐵（10）和凸口磁鐵（11）電磁分離，通過調節每個內齒形鏈節（17）上的缺口驅動舵機（15）和凸口驅動舵機（16）最終實現鏈圈向鏈條的變形；右鏈圈（2）與左鏈圈（5）結構相同。

2 .根據權利要求1所述的一種展開式鏈條型雙邊滾動溝渠跨越偵查機器人，其特征在于：缺口驅動舵機（15）安裝在鏈節主體（18）上，凸口驅動舵機（16）安裝在鏈節主體（18）上，凸口磁鐵（11）安裝在凸口驅動舵機（16）上，缺口磁鐵（10）安裝在缺口驅動舵機（15）上。

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