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龍圖騰網獲悉北京李龔導航科技股份有限公司申請的專利一種基于滾動時域估計的GNSS基帶信號跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120428272B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510936172.8，技術領域涉及：G01S19/29；該發明授權一種基于滾動時域估計的GNSS基帶信號跟蹤方法是由王前;李加琪;龔文飛設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于滾動時域估計的GNSS基帶信號跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明涉及GNSS基帶信號跟蹤方法，具體涉及一種基于滾動時域估計的GNSS基帶信號跟蹤方法，解決了現有GNSS基帶信號跟蹤方法易受外部因素影響，導致魯棒性較差的技術問題。本發明基于滾動時域估計，采用MHE濾波器完成載波相位的跟蹤，將估計問題表示為優化問題，無需對跟蹤系統進行復雜建模，同時將跟蹤系統的約束條件直接表述在優化目標中，并在滾動時域窗口內進行狀態優化，在非高斯、非線性系統的真實應用環境中能獲得更優越的跟蹤性能，具有較強的魯棒性。

本發明授權一種基于滾動時域估計的GNSS基帶信號跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于滾動時域估計的GNSS基帶信號跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、基于滾動時域估計，建立跟蹤系統模型，然后給定初始數據；所述初始數據包括過程噪聲協方差矩陣Q、測量噪聲協方差矩陣R、狀態誤差協方差矩陣P 0、初始狀態向量和滾動時域窗口內的觀測時刻數量N； 步驟2、載波振蕩器根據初始狀態向量生成兩路載波信號，并分別將其與GNSS基帶信號共同傳輸至同相支路和正交支路； 步驟3、同相支路將一路載波信號與GNSS基帶信號依次進行相關和濾波，得到同相支路相關信號； 正交支路對另一路載波信號進行正交耦合，然后將其與GNSS基帶信號依次進行相關和濾波，得到正交支路相關信號； 步驟4、將同相支路相關信號和正交支路相關信號進行疊加，得到相關信號，并將其發送至鑒相器，鑒相器對相關信號進行相位誤差檢測，得到當前時刻的相位誤差，并將其傳輸至MHE濾波器； 步驟5、基于步驟1給定的初始數據，根據跟蹤系統模型構建跟蹤系統優化目標函數，并根據當前時刻的相位誤差，求解跟蹤系統優化目標函數的極小值，得到跟蹤系統優化目標函數的最優解，然后根據優化目標函數的最優解，計算當前時刻的狀態向量； 步驟6、根據當前時刻的狀態向量和狀態誤差協方差矩陣，計算下一時刻的狀態向量和狀態誤差協方差矩陣，然后載波振蕩器根據下一時刻的狀態向量生成兩路載波信號，并將其分別傳輸至同相支路和正交支路，返回步驟3，實現GNSS基帶信號的跟蹤。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京李龔導航科技股份有限公司，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街甲10號銀海大廈南702；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。