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龍圖騰網獲悉武漢理工大學三亞科教創新園申請的專利一種養殖網箱清洗機械臂路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120503218B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511007151.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種養殖網箱清洗機械臂路徑規劃方法是由方珍龍;成家駿;水中和設計研發完成，并于2025-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種養殖網箱清洗機械臂路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種養殖網箱清洗機械臂路徑規劃方法，所述方法包括：S11、獲取待清洗區域三維坐標數據并進行二維映射，得到二維待清洗區域；S12、若二維待清洗區域的數量小于等于預設閾值，則直接通過蟻群優化算法，對二維待清洗區域進行路徑規劃；若二維待清洗區域的數量大于預設閾值，則通過聚類算法，對二維待清洗區域進行分塊處理，得到若干二維待清洗子區域，再通過蟻群優化算法對若干二維待清洗子區域進行路徑規劃；S13、整合二維待清洗區域二維待清洗子區域的最優路徑，生成全局路徑；S14、將全局路徑進行逆映射，得到三維空間路徑規劃圖。本發明通過區域分塊?分簇優化?全局整合的三級架構，系統性解決多機械臂協同作業時的任務均衡分配問題。

本發明授權一種養殖網箱清洗機械臂路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種養殖網箱清洗機械臂路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括： S11、獲取待清洗區域三維坐標數據并進行二維映射，得到二維待清洗區域； 獲取待清洗區域三維坐標數據，具體包括： 采用圖像識別算法分析攝像頭采集的網衣圖像，輸出若干待清洗區域，提取每個待清洗區域邊界框坐標； 分別將每個待清洗區域邊界框坐標依次連接，形成若干連通區域； 分別對每個連通區域進行輪廓分析并計算中心坐標，得到每個待清洗區域對應的三維坐標數據x'，y'，z'； 將待清洗區域三維坐標數據進行二維映射，具體包括： 采用球坐標映射方法將待清洗區域三維坐標數據x'，y'，z'轉換為二維平面坐標（），表達式為： 其中，R為網箱半徑；為水平方位角，；為天頂角，，常數11520為將三維曲面離散為柵格的尺寸； S12、若二維待清洗區域的數量小于等于預設閾值，則直接通過蟻群優化算法，對二維待清洗區域進行路徑規劃； 若二維待清洗區域的數量大于預設閾值，則通過聚類算法，對二維待清洗區域進行分塊處理，得到若干二維待清洗子區域，再通過蟻群優化算法對若干二維待清洗子區域進行路徑規劃； 對二維待清洗區域二維待清洗子區域進行路徑規劃，具體包括： 初始化蟻群參數，包括螞蟻數量、信息素因子α、啟發式因子β、信息素揮發速率ρ、信息素強度Q； 構建每個二維待清洗區域二維待清洗子區域的路徑規劃模型，螞蟻從任意一個待清洗區域出發，根據狀態轉移概率選擇下一個待清洗區域，狀態轉移概率公式為： 其中，為第k只螞蟻從區域i到j的狀態轉移概率，為第t次迭代中區域i到區域j的信息素濃度；為兩區域歐式距離的倒數，即啟發式信息；為螞蟻k在區域i時未訪問的區域集合，為第k只螞蟻位于區域i時，尚未訪問過的其他區域集合中的一個區域； 所有螞蟻完成一次遍歷后，更新信息素濃度，表達式為： 其中，為第t＋1次迭代中區域i到區域j的信息素濃度，為在第t次迭代中螞蟻在路徑上留下的信息素總量，為第k只螞蟻在此次迭代中在路徑上留下的信息素量，采用蟻周模型計算，表達式為： 其中，L為第k只螞蟻此次路徑的總長度； 重復上述蟻群優化過程，直至每個二維待清洗區域二維待清洗子區域間的路徑長度收斂至預設值或達到預設迭代次數，得到對各二維待清洗區域二維待清洗子區域的路徑規劃； S13、整合二維待清洗區域二維待清洗子區域的最優路徑，生成全局路徑； S14、將全局路徑進行逆映射，得到三維空間路徑規劃圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢理工大學三亞科教創新園，其通訊地址為：572000 海南省三亞市崖州區崖州灣科技城用友產業園9號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。