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龍圖騰網獲悉中鐵城建集團第二工程有限公司申請的專利一種安全便攜式吊裝籠的吊裝控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120560053B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511067011.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種安全便攜式吊裝籠的吊裝控制方法是由程謹禎;王平;譚健;劉盼;閆國畢;高偉健;儲強設計研發完成，并于2025-07-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種安全便攜式吊裝籠的吊裝控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及工程控制技術領域，尤其涉及一種安全便攜式吊裝籠的吊裝控制方法，包括吊裝前置階段、吊裝前數據預采集與分析、吊裝控制階段以及吊裝著陸控制；本發明相對于現有技術主要依賴行程編碼器和位置傳感器進行位置閉環控制，難以準確預判和實時抵消風擾引發的動態擺動偏差，存在控制滯后與應對不足的缺點，本方案基于單擺動力學模型數值求解和龍格?庫塔法超前預測吊籠運動軌跡與姿態，并結合虛實視覺標定技術和AR增強顯示進行高精度偏差檢測，建立了基于前饋預測的吊籠運動狀態控制模型，將軌跡預測誤差大幅壓縮，實現了對吊籠運動，特別是風致晃動的前瞻性抑制，顯著提升了主動抑擺措施的精準性和響應速度。

本發明授權一種安全便攜式吊裝籠的吊裝控制方法在權利要求書中公布了：1.一種安全便攜式吊裝籠的吊裝控制方法，其特征在于：包括以下步驟： S11：吊裝前置階段，控制驅動源以小功率啟動，通過拉力傳感器測量纜繩初始拉力并校準，同步測量纜繩固定點位移以檢測變形與松動； S12：吊裝前數據預采集與分析，采集環境圖像、風速、能見度、聲音數據及吊裝起止點坐標，進行多源數據融合分析安全風險； S13：吊裝控制階段，基于三維障礙物模型與實時環境參數預測吊裝籠運動軌跡及風致晃動，結合主動力源和輔動力源協同控制實現路徑規劃、避障及主動抑擺； S14：吊裝著陸控制，在吊裝到設定的位置之后，實時監測纜繩拉力，通過閉環拉力控制實現柔順著陸停靠； 吊裝控制階段還包括閉環控制，閉環控制通過檢測吊裝籠實際行進路線與預定行進路線之前的偏差，動態啟動穩定措施，具體包括： S51：運動預測，基于預設路線、實時風速、吊裝籠當前位置、吊裝籠速度以及吊裝籠擺角，通過解算單擺動力學微分方程組，使用龍格-庫塔法預測未來30秒內吊籠的運動軌跡、姿態角度和擺動幅度統阻尼比； S52：坐標變換，將預測的吊籠世界坐標及歐拉角，經攝像機外參矩陣轉換到相機坐標系，再通過透視投影模型計算其在圖像平面的二維坐標； S53：虛擬框體渲染，依據投影坐標在實時視頻畫面疊加與吊籠物理尺寸相同的半透明長方體線框，按預測姿態進行旋轉；框體顏色從當前時刻的藍色漸變至未來時刻的淺綠色，強風模式下自動切換為紅色警示框； S54：偏差檢測，將吊裝籠的實際圖像與預測的虛擬框體進行比對，得到具體偏差，并判斷偏差是否超出安全閾值； S55：穩定措施觸發，當偏差超過閾值時，系統自動啟動預設的穩定措施。

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