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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112987650B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011380067.4，技術領域涉及：G05B19/4061；該發明授權控制系統是由大西庸士設計研發完成，并于2020-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本控制系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種控制系統。在控制系統中，節點信息通知部確定包含成為干擾物的機械結構要素的可選擇的節點，將與確定的節點相關的節點信息通知給干擾檢查裝置，干擾物設定部取得節點信息，通過形狀、選擇節點、節點上的位置和或姿勢來設定干擾物，轉換信息計算部取得與干擾物設定部設定的干擾物相關的信息，導出選擇節點的位置和或姿勢的計算式，干擾物位置姿勢計算部根據工業用機械的各軸的坐標值來計算選擇節點的位置和或姿勢，根據選擇節點的位置和或姿勢、干擾物在選擇節點上的位置和或姿勢來計算機床中的干擾物的位置和或姿勢，干擾檢查部根據干擾物的位置和或姿勢來檢查有無干擾。

本發明授權控制系統在權利要求書中公布了：1.一種控制系統，其特征在于，具備： 控制裝置，其對作為控制對象的工業用機械進行控制； 機械結構管理裝置，其通過將構成所述工業用機械的機械結構要素作為節點的圖形形式來進行表現，并具備節點信息通知部和轉換信息計算部；以及 干擾檢查裝置，其進行各機械結構要素之間的干擾檢查，并具備干擾物設定部、干擾物位置姿勢計算部以及干擾檢查部， 所述節點信息通知部確定包含成為干擾物的機械結構要素的可選擇的節點，將與確定的節點有關的節點信息通知給所述干擾檢查裝置， 所述干擾物設定部取得所述節點信息，通過形狀、選擇節點、節點上的位置和或姿勢來設定所述干擾物，選擇作為所述工業用機械的機床的工具節點來作為所述選擇節點，在所述機床的工具節點的坐標系上設定所述干擾物的位置和或姿勢， 所述轉換信息計算部根據作為所述機械結構要素的機械結構樹，計算轉換信息，該轉換信息包含所述機械結構樹上的節點使用各軸的坐標值怎樣進行動作或者包含各軸的坐標值來作為變量，并且，所述轉換信息用于計算各節點的位置和或姿勢， 所述轉換信息計算部在所述轉換信息的計算方法中，作為所述選擇節點的位置和或姿勢的計算式，導出作為變量包含所述機床的各軸的坐標值的齊次矩陣， 所述干擾物位置姿勢計算部根據所述工業用機械的各軸的坐標值來計算所述選擇節點的位置和或姿勢，根據所述選擇節點的位置和或姿勢、所述干擾物在所述選擇節點上的位置和或姿勢來計算所述機床中的所述干擾物的位置和或姿勢， 所述干擾檢查部以所述干擾物的位置和或姿勢為基礎來檢查有無干擾。

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