買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉羅伯特·博世有限公司申請的專利用于控制機器人的方法和機器人控制器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112987563B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011472999.1，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權用于控制機器人的方法和機器人控制器是由L·羅佐;N·賈奎爾設計研發完成，并于2020-12-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于控制機器人的方法和機器人控制器在說明書摘要公布了：根據各種實施例，描述了一種用于使用來自非歐幾里得原始控制參數空間的控制參數值來控制機器人的方法，包括：在原始控制參數空間上執行表示機器人的期望控制目標的目標函數的貝葉斯優化；以及根據在貝葉斯優化中找到的來自原始控制參數空間的控制參數值來控制機器人；其中所述貝葉斯優化包括：使用所述觀測控制參數值將所述原始控制參數空間變換到降低的控制參數空間，其中所述原始控制參數空間包括第一數量的維度，其中所述降低的控制參數空間包括第二數量的維度，并且其中所述第一數量的維度高于所述第二數量的維度；通過在迭代搜索中搜索采集函數的最優值來確定目標函數在降低的控制參數空間中的評估點，其包括，在每次迭代中，使用候選評估點處的降低的控制參數空間的切空間中的搜索方向來更新候選評估點；將更新的候選評估點從切空間映射到降低的控制參數空間；以及使用所映射的更新的候選評估點作為下一迭代的評估點，直到滿足停止準則；以及將所確定的評估點從降低的控制參數空間映射到原始控制參數空間。

本發明授權用于控制機器人的方法和機器人控制器在權利要求書中公布了：1.一種用于使用來自非歐幾里得原始控制參數空間的控制參數值來控制機器人的方法，包括： 針對在原始控制參數空間中的觀測控制參數值，在原始控制參數空間上執行對表示機器人的期望控制目標的目標函數的貝葉斯優化；和 根據在所述貝葉斯優化中找到的來自原始控制參數空間的控制參數值來控制機器人； 其中所述貝葉斯優化包括： 使用觀測控制參數值將原始控制參數空間變換到降低的控制參數空間，其中所述原始控制參數空間包括第一數量的維度，其中降低的控制參數空間包括第二數量的維度，并且其中，第一數量的維度高于第二數量的維度， 其中，所述降低的控制參數空間是黎曼流形或黎曼流形的子空間，并且其中所述貝葉斯優化使用高斯過程作為代理模型，所述代理模型具有依賴于黎曼流形或黎曼流形的子空間的誘導度量的核， 其中，使用主嵌套球面算法將原始控制參數空間變換成降低的控制參數空間，其中原始參數空間是球面流形，或者使用正交投影算法將原始控制參數空間變換成降低的控制參數空間，其中原始參數空間是對稱正定矩陣的流形； 通過在迭代搜索中搜索采集函數的最優值來確定降低的控制參數空間中的目標函數的評估點包括，在每次迭代中， 使用候選評估點處的降低的控制參數空間的切空間中的搜索方向來更新候選評估點； 將更新的候選評估點從切空間映射到降低的控制參數空間；和 使用所映射的更新的候選評估點作為下一迭代的評估點，直到滿足停止準則；和 將所確定的評估點從降低的控制參數空間映射到原始控制參數空間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人羅伯特·博世有限公司，其通訊地址為：德國斯圖加特；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。