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龍圖騰網獲悉深圳市普渡科技有限公司申請的專利機器人及其自動回充方法、控制裝置、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115700419B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110873494.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權機器人及其自動回充方法、控制裝置、存儲介質是由朱俊安;陳俊偉設計研發完成，并于2021-07-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人及其自動回充方法、控制裝置、存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人及其自動回充方法、控制裝置、存儲介質，所述方法包括：控制機器人行駛至預設錨點位置；控制機器人以預設旋轉方向旋轉，以將機器人旋轉到第二側與充電樁對齊；機器人包括設置在機器人的第一側的感應傳感器和設置在機器人的第二側的充電電極；第一側與第二側相對設置；在通過感應傳感器檢測到機器人旋轉到第二側與充電樁對齊時，控制機器人停止旋轉并向后直行；在檢測到充電電極與充電樁匹配接觸之后，控制機器人停止運動并執行充電操作。本發明可實現機器人的自動回充，且在機器人完成充電之后，機器人可以直接朝向第一側直接前進以脫離與充電樁的接觸，從而避免與障礙物發生碰撞，該機器人結構簡單，節省了成本。

本發明授權機器人及其自動回充方法、控制裝置、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機可讀指令，其特征在于，所述機器人還包括均與所述處理器通信連接的感應傳感器和充電電極；所述感應傳感器設置在機器人的第一側，所述充電電極設置在所述機器人的第二側，所述第一側與所述第二側相對設置；所述感應傳感器包括與所述處理器通信連接的激光雷達；所述處理器執行所述計算機可讀指令時實現如下步驟： 接收充電指令，控制機器人行駛至預設錨點位置；所述預設錨點位置位于充電樁的前方預設距離處； 控制所述機器人以預設旋轉方向旋轉，以將所述機器人旋轉到第二側與所述充電樁對齊； 在通過所述感應傳感器檢測到所述機器人旋轉到第二側與所述充電樁對齊時，控制所述機器人停止旋轉并向后直行； 在檢測到所述充電電極與所述充電樁匹配接觸之后，控制所述機器人停止運動并執行充電操作； 其中，所述控制所述機器人以預設旋轉方向旋轉，以將所述機器人旋轉到第二側與所述充電樁對齊，包括： 通過所述激光雷達實時探測所述充電樁并獲取感應數據； 在檢測到所述充電樁超出所述激光雷達的探測范圍時，根據所述感應數據確定旋轉定位角度，并將機器人的當前位姿記錄為里程起始位姿；所述旋轉定位角度是指機器人從所述里程起始位姿轉動到第二側對齊所述充電樁所對應的旋轉角度； 實時獲取所述機器人從所述里程起始位姿開始旋轉的里程旋轉角度，并在所述里程旋轉角度達到所述旋轉定位角度時，確定所述機器人已旋轉到第二側與所述充電樁對齊。

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