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龍圖騰網獲悉杭州中芯微電子有限公司申請的專利一種政法系統物品周轉箱定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114638889B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111123916.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種政法系統物品周轉箱定位方法及系統是由陳曉初;安萍;張益民;傅康設計研發完成，并于2021-09-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種政法系統物品周轉箱定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種政法系統物品周轉箱定位方法及系統，涉及機器視覺技術領域，包括在周轉箱的八個頂點分別設置顏色標記點；移動機器人接收取貨地址信息，導航行走至周轉箱附件附近的取料點；所述移動機器人的圖像采集相機采集前方圖像，將RGB圖像轉換為HSV圖像，確定周轉箱基本位置；確定周轉箱上顏色標記點位置；計算兩個顏色標記點之間的距離，識別出周轉箱的長邊和短邊；移動機器人沿著垂直于周轉箱短邊的方向行進，實現與周轉箱位置對正；將RGB圖像轉換為YUV圖像，識別周轉箱邊緣，計算移動機器人與周轉箱邊緣的距離；移動機器人繼續行進移動機器人與周轉箱邊緣的距離長度后停止，抓取周轉箱，本方法算法簡單可精準進行周轉箱定位。

本發明授權一種政法系統物品周轉箱定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種政法系統物品周轉箱定位方法，包括：移動機器人帶圖像采集相機以及長方體周轉箱，在所述長方體周轉箱的八個頂點分別設置顏色標記點；其特征在于，所述方法包括： 移動機器人接收取貨地址信息，導航行走至周轉箱附件附近的取料點； 所述移動機器人的圖像采集相機采集機器人前方圖像，將RGB圖像轉換為HSV圖像，確定周轉箱基本位置； 確定周轉箱上顏色標記點位置，在確定周轉箱的基本位置后，系統劃定基本位置區域為ROI感興趣區域； 識別ROI感興趣區域內顏色標記點位置，系統預設顏色標記點在HSV顏色模型下的值，并在RGB圖像轉換為HSV圖像后的環境中識別比對h,s,v的值，判定是否有顏色標記點； 若未發現顏色標記點，則說明區域內無周轉箱； 若發現顏色標記點，則判定尋找到周轉箱目標； 計算兩個顏色標記點之間的距離，識別出周轉箱的長邊和短邊，包括：計算識別到的周轉箱上每兩兩顏色標記點的距離，識別出周轉箱的長邊和短邊的位置分布； 移動機器人沿著垂直于周轉箱短邊的方向行進，實現與周轉箱位置對正； 將RGB圖像轉換為YUV圖像，識別周轉箱邊緣，計算移動機器人與周轉箱邊緣的距離，包括：將圖像轉換為灰度圖像，即從RGB分量轉化為YUV分量存儲，依據下式轉換： 其中，Y代表明亮度，U，V代表色度，R代表紅色輻射量，G代表綠色輻射量，B代表藍色輻射量； 使用高斯模糊對圖像進行增強濾波處理，消除圖像中的高斯噪聲，設高斯濾波模板大小為2k+1*2k+1，則模板矩陣生成函數為： 其中，i，j為像素點，σ為方差； 對所得圖像進行梯度計算： P[i，j]＝f[i，j+1]-f[i，j]+f[i+1,j+1]-f[i+1,j]2 Q[i，j]＝f[i，j]-f[i+1,j]+f[i，j+1]-f[i+1,j+1]2 θ[i,j]＝arctanQ[i，j]P[i，j] 其中，M[i,j]為i,j點像素的梯度值，θ[i,j]為i,j點像素的梯度值方向； 進行梯度的非極大值抑制操作； 設定高低兩個閾值THigh、TLow，如果檢測到的邊緣像素的梯度值高于高閾值THigh，則認定該像素為強邊緣； 如果檢測到的邊緣像素的梯度值介于高梯度值和低梯度值之間，即TLow＜M[i,j]≤THigh，則認定該像素點為弱邊緣； 如果邊緣像素的梯度值低于低閾值TLow，則認定該像素點抑制該像素； 所述計算移動機器人與周轉箱邊緣的距離，包括：通過判斷得到邊緣的長短來區分周轉箱的長邊和短邊，根據像素像元尺寸μ以及周轉箱短邊像素數量n得到周轉箱短邊在圖像中的尺寸以及相機鏡頭的焦距f，計算實際周轉箱短邊距離鏡頭的距離；系統通過設置輔助線及三角函數的方法計算當前移動機器人與周轉箱邊緣的距離； 移動機器人與周轉箱位置對正后，繼續行進移動機器人與周轉箱邊緣的距離長度后停止，抓取周轉箱。

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