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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳樂動機(jī)器人股份有限公司申請的專利激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)、存儲介質(zhì)和移動機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114924282B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210302563.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/48；該發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)、存儲介質(zhì)和移動機(jī)器人是由李昂;郭蓋華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)、存儲介質(zhì)和移動機(jī)器人在說明書摘要公布了：本申請公開了一種激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)、存儲介質(zhì)和移動機(jī)器人，該激光雷達(dá)的方法包括：獲取激光雷達(dá)的動態(tài)視覺傳感器基于光信號而生成的第一事件流數(shù)據(jù)；其中，所述光信號由所述激光雷達(dá)的發(fā)射模組所發(fā)射的光束經(jīng)目標(biāo)對象反射得到；對所述第一事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第二事件流數(shù)據(jù)；基于所述第二事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述目標(biāo)對象至所述激光雷達(dá)的距離值。上述方案，能夠提高激光雷達(dá)進(jìn)行測距的效率和準(zhǔn)確率。

本發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)的測距方法、激光雷達(dá)、存儲介質(zhì)和移動機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達(dá)的測距方法，其特征在于，包括： 獲取激光雷達(dá)的動態(tài)視覺傳感器基于光信號而生成的第一事件流數(shù)據(jù)；其中，所述光信號由所述激光雷達(dá)的發(fā)射模組所發(fā)射的光束經(jīng)目標(biāo)對象反射得到； 對所述第一事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第二事件流數(shù)據(jù)； 基于所述第二事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述目標(biāo)對象至所述激光雷達(dá)的距離值； 所述對所述第一事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第二事件流數(shù)據(jù)，包括： 按照預(yù)設(shè)頻率間隔或預(yù)設(shè)時(shí)間間隔對所述第一事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣，得到第二事件流數(shù)據(jù)； 所述按照預(yù)設(shè)頻率間隔或預(yù)設(shè)時(shí)間間隔對所述第一事件流數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣，得到第二事件流數(shù)據(jù)，包括： 按照所述預(yù)設(shè)頻率間隔或預(yù)設(shè)時(shí)間間隔從所述第一事件流數(shù)據(jù)中提取關(guān)于目標(biāo)維度的多個(gè)數(shù)據(jù)特征，得到由多個(gè)數(shù)據(jù)特征組成的數(shù)據(jù)集合；其中，所述目標(biāo)維度包括事件、亮度、頻率、位置和相位中的至少一者； 基于所述數(shù)據(jù)集合中的各個(gè)所述數(shù)據(jù)特征生成所述第二事件流數(shù)據(jù)； 所述按照所述預(yù)設(shè)頻率間隔或預(yù)設(shè)時(shí)間間隔從所述第一事件流數(shù)據(jù)中提取關(guān)于目標(biāo)維度的多個(gè)數(shù)據(jù)特征，得到由多個(gè)數(shù)據(jù)特征組成的數(shù)據(jù)集合，包括： 按照所述預(yù)設(shè)頻率間隔或預(yù)設(shè)時(shí)間間隔從所述第一事件流數(shù)據(jù)中提取關(guān)于目標(biāo)維度的數(shù)據(jù)特征，得到每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔所提取的所述數(shù)據(jù)特征組成的多個(gè)數(shù)據(jù)子集； 對于各個(gè)所述數(shù)據(jù)子集，將當(dāng)前的所述數(shù)據(jù)子集作為當(dāng)前事件流數(shù)據(jù)，將當(dāng)前的所述數(shù)據(jù)子集之外的其他數(shù)據(jù)子集作為參考事件流數(shù)據(jù)； 獲取所述當(dāng)前事件流數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征分別與所述參考事件流數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征之間的特征差異，并統(tǒng)計(jì)與所述當(dāng)前事件流數(shù)據(jù)之間的特征差異超出預(yù)設(shè)范圍的參考事件流數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)數(shù)量； 基于所述數(shù)據(jù)數(shù)量，選擇所述數(shù)據(jù)子集組成所述數(shù)據(jù)集合。

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