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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京三快在線科技有限公司申請(qǐng)的專利一種深度圖的構(gòu)建方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116958226B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210379120.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/55；該發(fā)明授權(quán)一種深度圖的構(gòu)建方法及裝置是由郭彥杰;龐勃;劉長(zhǎng)江;王昌龍?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-12向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種深度圖的構(gòu)建方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種深度圖的構(gòu)建方法及裝置。確定雙目視覺傳感器在目標(biāo)時(shí)刻采集的圖像中各像素點(diǎn)的視差數(shù)據(jù)，根據(jù)各視差數(shù)據(jù)確定各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一深度誤差，并確定雷達(dá)在該目標(biāo)時(shí)刻采集的各目標(biāo)點(diǎn)的深度及各目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二深度誤差。根據(jù)將目標(biāo)點(diǎn)投影到該圖像中后各目標(biāo)點(diǎn)的位置及各第二深度誤差，確定感興趣區(qū)域，并根據(jù)各像素點(diǎn)的位置及第一深度誤差，確定各像素點(diǎn)的誤差區(qū)域，以針對(duì)每個(gè)感興趣區(qū)域，根據(jù)各誤差區(qū)域?qū)⒏飨袼攸c(diǎn)與該感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點(diǎn)匹配，根據(jù)與各感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點(diǎn)匹配成功的各像素點(diǎn)構(gòu)建深度圖。能夠根據(jù)雷達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)對(duì)雙目視覺傳感器的像素點(diǎn)進(jìn)行篩選，濾除深度存在誤差的像素點(diǎn)，使最終的深度圖足夠準(zhǔn)確。

本發(fā)明授權(quán)一種深度圖的構(gòu)建方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種深度圖的構(gòu)建方法，其特征在于，無人設(shè)備上至少設(shè)置有雙目視覺傳感器以及雷達(dá)，所述方法包括： 確定所述雙目視覺傳感器在目標(biāo)時(shí)刻采集的圖像中，各像素點(diǎn)的視差數(shù)據(jù)，并根據(jù)各像素點(diǎn)的視差數(shù)據(jù)，分別確定各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一深度誤差； 確定所述雷達(dá)在所述目標(biāo)時(shí)刻采集的各目標(biāo)點(diǎn)的深度，并根據(jù)各目標(biāo)點(diǎn)的深度，分別確定各目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二深度誤差； 將各目標(biāo)點(diǎn)投影到所述圖像中，并根據(jù)投影后各目標(biāo)點(diǎn)的位置以及各第二深度誤差，確定各感興趣區(qū)域，并根據(jù)各像素點(diǎn)的位置及各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一深度誤差，確定各像素點(diǎn)的誤差區(qū)域； 針對(duì)每個(gè)感興趣區(qū)域，根據(jù)各誤差區(qū)域?qū)⒏飨袼攸c(diǎn)與該感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行匹配； 濾除匹配失敗的各像素點(diǎn)，并根據(jù)與各感興趣區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)點(diǎn)匹配成功的各像素點(diǎn)構(gòu)建深度圖。

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