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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種基于球面矢量鴿群算法的三維避障航路規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114777789B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210425955.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于球面矢量鴿群算法的三維避障航路規劃方法是由劉燕斌;徐文鈺;都延麗;步雨濃;魏云聰設計研發完成，并于2022-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于球面矢量鴿群算法的三維避障航路規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于球面矢量鴿群算法的三維避障航路規劃方法，包括如下步驟：步驟1、建立無人機航路規劃三維環境；步驟2、根據無人機及其飛行航路的各種需求和約束條件，確定無人機航路規劃任務的目標函數；步驟3、利用基于球面矢量與Tent混沌策略的改進鴿群算法在航路規劃環境中對無人機航路代價函數進行優化，最終得到無人機的最優航路。本發明能夠提高初始解的質量，增強鴿群算法的全局搜索能力，實現無人機的最優航路搜索。

本發明授權一種基于球面矢量鴿群算法的三維避障航路規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于球面矢量鴿群算法的三維避障航路規劃方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、建立無人機航路規劃三維環境； 步驟2、根據無人機及其飛行航路的各種需求和約束條件，確定無人機航路規劃任務的目標函數； 步驟3、利用基于球面矢量與Tent混沌策略的改進鴿群算法在航路規劃環境中對無人機航路代價函數進行優化，最終得到無人機的最優航路；具體包括如下步驟： 步驟3.1：初始化算法中種群數量、地圖與羅盤算子操作階段迭代次數和地標算子操作階段迭代次數、地圖羅盤因子以及各代價權重，并依照規劃空間確定搜索的上下限值，進行種群初始化操作； 步驟3.2：開始地圖與羅盤算子迭代階段，根據總代價函數公式計算當前鴿群里每一只鴿子的適應度值； 步驟3.3：更新局部最優解和全局最優解，并判斷是否達到地圖與羅盤算子迭代次數，若達到迭代次數，則進行下一步驟，否則，跳至上一步進行下一次迭代； 步驟3.4：開始地標算子迭代階段，按照當前鴿群適應度值對所有鴿子進行排序操作，一部分適應度值低的鴿子會跟隨適應度值高的鴿子，接著找到所有鴿子的中心，所有鴿子將跟隨中心調整自己的飛行方向，最后存儲最佳解參數和最佳成本值； 步驟3.5：判斷是否到達地標算子迭代次數，若達到，則停止地標算子操作，輸出結果，否則，執行上一步。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。