買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請的專利基于時(shí)空圖決策的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115167383B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210586177.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于時(shí)空圖決策的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法是由李靜;汪匯洋;王軍政;汪首坤;趙江波;馬立玲;沈偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于時(shí)空圖決策的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種基于時(shí)空圖決策的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法，包括基于靜態(tài)地圖信息、機(jī)器人定位信息進(jìn)行軌跡規(guī)劃，獲得基于初始路徑軌跡的初始化占據(jù)柵格圖；根據(jù)動態(tài)環(huán)境信息與所述初始路徑軌跡構(gòu)建時(shí)空圖；所述時(shí)空圖為以初始路徑軌跡、時(shí)間為參數(shù)構(gòu)建的以其他交通參與者為占據(jù)點(diǎn)的占據(jù)柵格圖；基于所述時(shí)空圖，根據(jù)其他交通參與者對移動機(jī)器人的初始路徑軌跡在時(shí)空上的影響，對移動機(jī)器人的自身行為進(jìn)行決策；根據(jù)決策結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的軌跡重規(guī)劃與優(yōu)化并輸出軌跡。

本發(fā)明授權(quán)基于時(shí)空圖決策的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于時(shí)空圖決策的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法，其特征在于： 基于靜態(tài)地圖信息、機(jī)器人定位信息進(jìn)行軌跡規(guī)劃，獲得基于初始路徑軌跡的初始化占據(jù)柵格圖； 根據(jù)動態(tài)環(huán)境信息與所述初始路徑軌跡構(gòu)建時(shí)空圖；所述時(shí)空圖為以初始路徑軌跡、時(shí)間為參數(shù)構(gòu)建的以其他交通參與者為占據(jù)點(diǎn)的占據(jù)柵格圖； 基于所述時(shí)空圖，根據(jù)其他交通參與者對移動機(jī)器人的初始路徑軌跡在時(shí)空上的影響，對移動機(jī)器人的自身行為進(jìn)行決策；根據(jù)決策結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的軌跡重規(guī)劃與優(yōu)化并輸出軌跡； 所述決策結(jié)果適用一個(gè)交通參與者或者多個(gè)交通參與者的復(fù)雜動態(tài)環(huán)境，包括巡航、超車、避讓或快速通過，具體包括如下步驟： 取時(shí)空圖下移動機(jī)器人的時(shí)空運(yùn)動邊界Send和Tend，空間運(yùn)動邊界Send與初始路徑的長度數(shù)值一致，時(shí)間運(yùn)動邊界Tend是該運(yùn)動過程的時(shí)間上界，首先在時(shí)空占據(jù)柵格圖下速度分配，然后進(jìn)行以下判斷： 若時(shí)空圖在width＝[0:Send],height＝[0,Tend]的占據(jù)柵格內(nèi)都沒有受交通參與者運(yùn)動影響的占據(jù)occupyj，此時(shí)，所述決策結(jié)果為巡航，移動機(jī)器人則開始巡航，巡航保持初始路徑下的位姿； 若時(shí)空圖在占據(jù)柵格的時(shí)空邊界內(nèi)存在占據(jù)點(diǎn)，且對應(yīng)的占據(jù)點(diǎn)si,ti∈occupyj出現(xiàn)在時(shí)空占據(jù)柵格曲線左側(cè)；并且滿足超車條件:maxsiinoccupyj＝Send和tend-maxtiinoccupyjTth，則進(jìn)行對occupyj所表示的交通參與者的超車，其中，Tth表示抵達(dá)局部目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)時(shí)間，maxsiinoccupyj、maxtiinoccupyj分別表示交通參與者occupyj最大的空間占據(jù)和最大的時(shí)間占據(jù)； 若占據(jù)點(diǎn)僅出現(xiàn)在時(shí)空占據(jù)柵格曲線左側(cè)，且不滿足所述超車條件，則所述決策結(jié)果為避讓； 若時(shí)空圖在占據(jù)柵格的時(shí)空邊界內(nèi)存在占據(jù)點(diǎn)，且對應(yīng)的占據(jù)點(diǎn)si,ti∈occupyj出現(xiàn)在時(shí)空占據(jù)柵格曲線在右側(cè)，則所述決策結(jié)果為快速通過該交通參與者。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。