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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳憶海原識科技有限公司申請的專利一種腱傳動結(jié)構(gòu)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114952929B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210690166.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J17/02；該發(fā)明授權(quán)一種腱傳動結(jié)構(gòu)是由劉寅;任化龍設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種腱傳動結(jié)構(gòu)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N腱傳動結(jié)構(gòu)，用于驅(qū)動關(guān)節(jié)運動；所述腱傳動結(jié)構(gòu)包括：驅(qū)動器、控制腱、關(guān)節(jié)；驅(qū)動器的輸出端與控制腱相連接，其中一組驅(qū)動器分別通過控制腱牽拉關(guān)節(jié)；腱傳動結(jié)構(gòu)還包括腱鞘和腱鞘固定元件；腱鞘固定元件包括第一腱鞘固定元件和第二腱鞘固定元件；腱鞘的一端設(shè)置在第一腱鞘固定元件處，另一端與關(guān)節(jié)處的第二腱鞘固定元件相連接；控制腱的一部分穿過腱鞘并在腱鞘中可滑動地設(shè)置；腱鞘為可撓性彎曲件；可滑動地設(shè)置在腱鞘中的控制腱，可隨著腱鞘撓性彎曲；腱傳動可以實現(xiàn)空間上的躍遷，實現(xiàn)遠距離驅(qū)動控制。

本發(fā)明授權(quán)一種腱傳動結(jié)構(gòu)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種腱傳動結(jié)構(gòu)，用于驅(qū)動關(guān)節(jié)運動；其特征在于，所述腱傳動結(jié)構(gòu)包括：驅(qū)動器、控制腱、關(guān)節(jié)；所述驅(qū)動器的輸出端與控制腱相連接，其中一組驅(qū)動器分別通過控制腱牽拉關(guān)節(jié)； 所述腱傳動結(jié)構(gòu)還包括腱鞘和腱鞘固定元件；所述腱鞘固定元件包括第一腱鞘固定元件和第二腱鞘固定元件；所述腱鞘的一端設(shè)置在第一腱鞘固定元件處，另一端與關(guān)節(jié)處的第二腱鞘固定元件相連接； 所述腱鞘為可撓性彎曲件；所述控制腱的一至多個部分穿過腱鞘并在腱鞘中可滑動地設(shè)置； 所述腱鞘固定元件包括腱鞘固定座，所述腱鞘固定座為多層臺階狀設(shè)置,臺階處設(shè)置有安裝槽；多個腱鞘的一端安裝在安裝槽處； 腱鞘固定座上相臨的臺階部，前后錯位設(shè)置，且相臨的臺階部之間具有空隙；所述空隙用于使所述腱鞘穿過。

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