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龍圖騰網獲悉天津大學申請的專利帶有打包裝置的全自動化落葉收集機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115522496B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211285226.1，技術領域涉及：E01H1/04；該發明授權帶有打包裝置的全自動化落葉收集機器人是由肖聚亮;李津楠;洪鷹;羅在華;王祥設計研發完成，并于2022-10-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本帶有打包裝置的全自動化落葉收集機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了帶有打包裝置的全自動化落葉收集機器人,包括由清掃組件、四桿機構的擺動組件和升降組件組成的落葉清掃裝置，可調節掃刷距地高度和清掃范圍，后置有由滑塊擺桿機構和四桿機構組成的落葉收集裝置，可靈活調節收集滾刷和收集鏟斗的距地高度，后置有由多級滾刷和真空裝置組成的落葉傳送裝置，可以過濾大型垃圾和小型灰塵，提高落葉的純凈度，后置有具有粘接和加熱功能的液壓系統落葉壓縮打包裝置，提高了落葉的壓縮效果，方便工作人員對落葉快速取出，降低了工作人員的勞動強度。

本發明授權帶有打包裝置的全自動化落葉收集機器人在權利要求書中公布了：1.帶有打包裝置的全自動化落葉收集機器人，包括底盤1，所述的底盤包括左右間隔設置的兩個側板，一個沿水平方向設置的頂板固定在兩個所述的側板前側的頂壁上，在所述的底盤上固定有車體外殼601，在所述的頂板的前側底壁處設置有一個方向輪101，在兩個所述的側板的后側的外側分別設置有一個車輪114，所述的方向輪與方向輪驅動裝置相連，所述的方向輪在方向輪驅動裝置的驅動下能夠在豎直面內360度旋轉，兩個所述的車輪與車輪驅動裝置相連，兩個所述的車輪在所述的車輪驅動裝置的帶動下能夠以相同速度前進或者不同速度前進； 其特征在于：在所述的車體外殼內從前至后依次設置有落葉清掃裝置2、落葉收集裝置3、落葉傳送裝置4和落葉壓縮打包裝置5； 所述的落葉清掃裝置2包括左右間隔設置的兩個掃刷組件，兩個掃刷組件與擺動組件相連；每一個掃刷組件均包括一個掃刷201，所述的掃刷通過掃刷盤202與沿豎直方向設置的掃刷電機203的旋轉軸固定連接，安裝在掃刷電機殼體上的法蘭盤與掃刷架204固接；所述的擺動組件包括四桿結構，前后平行間隔設置的升降架205和機構連桿206與左右兩側的掃刷架204相連組成所述的四桿結構，升降架的左右兩端分別與相應側的掃刷架鉸接連接，調節電機209固定在機構連桿206的一端，軸線沿豎直方向設置的所述調節電機209的電機軸通過法蘭盤與該側的掃刷架204固定相連，遠離調節電機209的機構連桿206的另一端與掃刷架204鉸接連接，所述的擺動組件的升降架205與升降組件的上下升降運動輸出端相連并且能夠在升降組件的帶動下上下移動，所述的擺動組件和升降組件安裝在靠近方向輪101一側的頂板下方的落葉清掃裝置箱體內； 所述的落葉收集裝置3包括位于頂板后端的左右兩側側板之間上部的傳遞滾刷313，所述的傳遞滾刷的傳遞軸315的左右兩端分別與安裝在左右側板上部的軸承相連，在所述的頂板后部下方的左右兩側側板之間設置有收集滾刷311，在左右側板的前側從左右側板底壁向上且向左右側板前側方向傾斜分別開有弧形槽，所述的收集滾刷的滾刷軸307的左右兩端分別穿過左右側板上的弧形槽設置，一個H型收集鏟斗302的鏟斗底的前沿與收集滾刷311相切，所述的H型收集鏟斗的左右擋板分別設置在左右側板的底部外側，一根鏟斗芯軸301穿過左右側板且左右兩端分別與H型收集鏟斗的左右擋板轉動連接，所述的鏟斗芯軸與左右側板轉動連接，所述的滾刷軸307伸出弧形槽的左右兩端分別與同一側的傳遞軸315的端部之間通過調節擺桿306相連，所述的調節擺桿的上下兩端分別與滾刷軸的端部以及傳遞軸的端部鉸接相連，在每根調節擺桿的中部分別轉動連接有一根調節擺桿中間軸305，在H型收集鏟斗的左右擋板中部分別轉動連接有一根鏟斗連桿軸304，在左右兩側的調節擺桿中間軸和鏟斗連桿軸304之間連接有一個鏟斗連桿303，所述的鏟斗連桿上端與調節擺桿中間軸鉸接相連并且鏟斗連桿下端與鏟斗連桿軸鉸接相連，所述的滾刷軸伸出弧形槽的左端與帶輪連桿309下端鉸接相連，所述的帶輪連桿上端與轉動安裝在第二驅動升降缸312推桿下端的驅動升降缸軸310鉸接相連，所述的第二驅動升降缸固定在頂板的底壁上，所述的第二驅動升降缸的推桿沿豎直方向設置，所述的滾刷軸、調節擺桿中間軸、鏟斗連桿軸、驅動升降缸軸、鏟斗芯軸以及傳遞軸均沿水平方向設置，在傳遞軸的左端通過鍵連接安裝有傳遞帶輪316，在所述的滾刷軸的左端安裝有收集帶輪308，所述的傳遞帶輪和收集帶輪之間通過傳動帶相連，所述的滾刷軸307在第二驅動升降缸推桿的帶動下能夠沿弧形槽移動以與地面接觸或者離開地面并將堆積落葉掃入H型收集鏟斗； 一個輸送箱架407的底壁固定在位于車輪114上部位置處的兩個側板的頂壁上，在所述的輸送箱架內固定有輸送箱423，在所述的輸送箱頂壁上設置有進料口，在所述的輸送箱的后壁上設置有排出口，輸送滾刷409安裝在輸送箱內，沿水平方向設置的輸送滾刷的輸送滾軸410的左右兩端分別與安裝在輸送箱左右側壁上的輸送軸承相連，所述的輸送滾軸與轉動驅動裝置相連；在所述的輸送箱架頂壁上安裝有真空箱體，密封殼體401的下端固定在位于傳遞滾刷313處的兩個側板的頂壁上，且上端的后側具有后側出口，所述的密封殼體的后側出口與真空箱體側壁上的進口連通且與真空箱體固定相連，固定在真空箱體上的真空設備411的真空吸入口與所述的真空箱體頂壁上的開口相對設置，所述的真空箱體底壁上的開口與輸送箱上的進料口相對設置，所述的輸送箱的排出口插入到落葉壓縮打包裝置5的壓縮打包框架5018前側下部的入料口中；所述的落葉傳送裝置4包括沿水平方向從上至下依次安裝在所述的密封殼體內的一級滾軸413、二級滾軸416和三級滾軸419，所述的一級滾軸、二級滾軸和三級滾軸的左右兩端分別與安裝在密封殼體左右側壁上的軸承連接，所述的一級滾軸、二級滾軸、三級滾軸以及傳遞軸的轉動中心線位于同一傾斜面內，在所述的一級滾軸、二級滾軸和三級滾軸上分別安裝有一級滾刷412、二級滾刷415、三級滾刷418，所述的一級滾刷和二級滾刷之間、二級滾刷和三級滾刷之間，三級滾刷和傳遞滾刷之間分別彼此相切設置，所述的一級滾軸、二級滾軸、三級滾軸以及傳遞軸的右端分別與滾軸轉動驅動裝置相連以在滾軸轉動驅動裝置的帶動下能夠旋轉； 所述的落葉壓縮打包裝置5包括下部固定在左右側板后壁上的壓縮打包框架5018，在所述的壓縮打包框架5018的底壁上連接有排出底板5002，在壓縮打包框架5018的下部各個側壁上均安裝有封閉板，所述的排出底板與封閉板共同構成落葉打包倉，其中壓縮打包框架5018后壁處的封閉板的一側與壓縮打包框架5018轉動連接形成開關門5007，在所述的壓縮打包框架5018內上部設置有方形上層框架5010，上層壓板5013和底層壓板5015沿水平方向上下平行間隔設置，在所述的上層壓板5013和底層壓板5015之間夾緊固定有疏松層5014，所述的疏松層為帶有空洞的疏松柔性材質，在所述的底層壓板上開有多個出料孔，所述的上層壓板固定在方形上層框架5010的底壁上，在所述的上層壓板5013的頂壁上放置有粘結劑供料泵5011和粘結劑料倉，粘結劑供料泵5011的進料口與粘結劑料倉的出口相連，所述的粘結劑供料泵5011的出料口通過上層壓板上的開孔與疏松層連通，所述的落葉打包倉的頂端與底層壓板之間的間隙為壓縮打包框架前側下部的入料口；多根烘干加熱棒5005分別安裝在落葉打包倉左右側壁上，在壓縮打包框架上固定有加熱烘干裝置5001，加熱烘干裝置通過電線為烘干加熱棒提供能源；粘結劑供料泵通過柔性管道與疏松層相連提供粘接劑，當壓縮落葉使負載增加后，疏松層受壓擠壓出粘結劑，通過底層壓板的孔狀結構流到落葉中，之后經過加熱烘干裝置的加熱，落葉中的水分被脫去的同時，粘接劑固化，將落葉粘連在一起，形成一個高密度的塊狀結構； 所述的上層框架5010的左右側壁分別通過導軌滑塊結構與壓縮打包框架5018的左右兩側的內壁相連，所述的上層框架5010的左側側壁與滑動驅動裝置的運動輸出端相連，所述的上層框架5010在滑動驅動裝置的帶動下能夠沿導軌滑塊結構上下滑動并且能夠壓緊從輸送箱423的排出口進入到落葉打包倉的落葉，在所述的壓縮打包框架上連接有落葉傾倒機構，落葉打包倉的落葉經過上層框架壓縮形成落葉包后能夠在落葉傾倒機構的帶動下從打開的開關門處滑出； 在底盤上安裝有電池組901和汽油發電機902，汽油發電機通過電纜與電池組連接供電，所述的電池組901與方向輪驅動裝置的旋轉運動輸出源、升降組件的升降運動動力輸出源、滾軸轉動驅動裝置的旋轉運動輸出動力源、落葉傾倒機構的動力輸出動力源、滑動驅動裝置的動力輸出動力源、掃刷電機203、調節電機209、粘結劑供料泵5011分別通過電纜相連。

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