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龍圖騰網獲悉同濟大學申請的專利一種光楔組驅動仿生雙目視覺追蹤裝置和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115713545B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211338408.0，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種光楔組驅動仿生雙目視覺追蹤裝置和方法是由李安虎;孟天晨;劉也琳設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種光楔組驅動仿生雙目視覺追蹤裝置和方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種光楔組驅動仿生雙目視覺追蹤裝置和方法，包括上位機、左相機、右相機、旋轉光楔裝置及標定組件，左、右相機的正前方分別設置有左、右旋轉光楔裝置，且左、右相機的成像視軸和左、右旋轉光楔裝置的光軸分別對應保持同軸，上位機與旋轉光楔裝置、相機以及追蹤目標連接。本發明通過在相機前方放置旋轉光楔裝置，在相機固定的情況下，利用旋轉光楔對相機的視場產生擴展作用；與現有技術相比，本發明將光楔裝置驅動方案引入仿生雙目視覺追蹤模型，采用旋轉光楔裝置建立自適應雙目成像構型，能夠實現大視野、高分辨率以及低像差靈敏度的目標快速追蹤、捕獲和靈活切換，同時結構緊湊、標定簡單且具有較高的跟蹤測量精度。

本發明授權一種光楔組驅動仿生雙目視覺追蹤裝置和方法在權利要求書中公布了：1.一種光楔組驅動仿生雙目視覺追蹤方法，包括以下步驟： 建立人類雙眼與左光楔組件和右光楔組件的等效關系，基于雙眼重疊域興趣目標的物像映射和成像反饋機理，以視軸調整連續運動為原則，采用左光楔組件和右光楔組件聯控柔性調整成像感知單元視軸，模擬雙眼運動成像方式； 根據左光楔組件和右光楔組件對相機成像視軸的偏轉特性，基于光路可逆原理，建立等效動態虛擬雙目相機模型； 建立左相機和右相機坐標系，采用張正友標定法獲取左相機和右相機的內部參數及其鏡頭的徑向畸變系數，確定左相機和右相機的相對位姿參數； 采用自準直互標定法確定每組光楔的主截面零位，并對相機與光楔組對準關系進行標定，建立左光楔組件和右光楔組件坐標系； 根據動態虛擬相機模型，對虛擬相機內部參數、虛擬雙目相機之間位姿參數以及動態虛擬相機成像畸變進行標定； 在左相機和右相機公共視場內放置追蹤目標，上位機通過視軸調整算法分別調整左光楔組件和右光楔組件件與其配套的相機成像視軸，使追蹤目標處于雙目相機的公共視場的中心位置； 利用仿人眼生理學機制的分布感知原理和協同控制策略，由上位機通過視覺跟蹤算法調整左光楔組件和右光楔組件與其配套的相機成像視軸，實現仿生雙目視覺系統的閉環反饋自動穩像和動態目標快速跟蹤； 所述左光楔組件和右光楔組件聯控柔性調整成像感知單元視軸，模擬雙眼運動成像的過程包括： 根據光楔組件對相機成像視軸的偏轉作用，依次獲取光楔組件在不同轉角方位組合所產生的成像視角，利用每個光楔繞光軸的獨立旋轉運動，改變成像單元的視軸指向； 根據成像目標在相機視場內的運動模式，給予光楔組件中不同光楔元件一定的轉角和轉速進行同步旋轉，從而依次改變左相機和右相機的成像視軸，使跟蹤目標始終處于左相機和右相機的公共視場范圍內。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。