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龍圖騰網獲悉清華大學申請的專利含耦合鏈的變胞機構的變體頭錐獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119079096B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411310046.3，技術領域涉及：B64C1/06；該發明授權含耦合鏈的變胞機構的變體頭錐是由閻紹澤;鄧智中;張玉玲設計研發完成，并于2024-09-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本含耦合鏈的變胞機構的變體頭錐在說明書摘要公布了：本發明公開了一種含耦合鏈的變胞機構的變體頭錐。其中，殼體組件包括四個殼體；伸縮鏈安裝在第二個殼體至第四個殼體上，用于約束第二個殼體至第四個殼體的伸縮變形，當伸縮鏈在殼體組件伸縮變形中出現奇異位置時，伸縮鏈可通過自身的局部自由度進行自鎖和解鎖；伸縮驅動鏈設置在第二個殼體至第三個殼體上；彎曲鏈安裝在第一個殼體至第二個殼體上，用于約束第一個殼體至第二個殼體的彎曲變形，當彎曲鏈在殼體組件彎曲變形中出現奇異位置時，彎曲鏈可通過自身的局部自由度進行自鎖和解鎖；彎曲驅動鏈設置在第一個殼體至第二個殼體上。本發明可進行伸縮和彎曲變形，可提高變體頭錐整體的承載能力，有利于變體頭錐可靠地與不同環境相適應。

本發明授權含耦合鏈的變胞機構的變體頭錐在權利要求書中公布了：1.一種含耦合鏈的變胞機構的變體頭錐，其特征在于，包括： 殼體組件，所述殼體組件包括自后起向前布置的四個殼體； 伸縮鏈，所述伸縮鏈沿所述殼體組件的環向分布，且安裝在第二個所述殼體至第四個所述殼體的內側上，所述伸縮鏈用于約束第二個所述殼體至第四個所述殼體的伸縮變形，當所述伸縮鏈在所述殼體組件伸縮變形中出現奇異位置時，所述伸縮鏈可通過自身的局部自由度進行自鎖和解鎖； 伸縮驅動鏈，所述伸縮驅動鏈設置在第二個所述殼體至第三個所述殼體的內側上，用于驅動第二個所述殼體至第四個所述殼體進行伸縮變形； 彎曲鏈，所述彎曲鏈分布在所述殼體組件內的相對兩側，且安裝在第一個所述殼體至第二個所述殼體的內側上，所述彎曲鏈用于約束第一個所述殼體至第二個所述殼體的彎曲變形，當所述彎曲鏈在所述殼體組件彎曲變形中出現奇異位置時，所述彎曲鏈可通過自身的局部自由度進行自鎖和解鎖； 彎曲驅動鏈，所述彎曲驅動鏈設置在第一個所述殼體至第二個所述殼體的內側上，用于驅動第一個所述殼體至第二個所述殼體進行彎曲變形； 所述伸縮鏈包括主支鏈和兩個耦合鏈，所述主支鏈與第二個所述殼體至第四個所述殼體分別相連，兩個所述耦合鏈對應地與第二個所述殼體和第三個所述殼體相連且均與所述主支鏈耦合相連；當所述伸縮鏈在所述殼體組件伸縮變形中出現奇異位置時，兩個所述耦合鏈通過自身的局部自由度對所述主支鏈鎖定和解鎖； 所述主支鏈包括主支鏈第一連桿、主支鏈第二連桿、主支鏈第三連桿、主支鏈第四連桿和主支鏈第五連桿；所述主支鏈第一連桿的一端和所述主支鏈第四連桿的一端對應地與第二個所述殼體和第四個所述殼體鉸接，所述主支鏈第二連桿的一端和所述主支鏈第三連桿的一端分別與第三個所述殼體鉸接；所述主支鏈第一連桿的中部與所述主支鏈第二連桿的中部鉸接，所述主支鏈第一連桿的另一端與所述主支鏈第二連桿的一端鉸接，所述主支鏈第二連桿的另一端具有第二連桿耦合部；所述主支鏈第三連桿的另一端、所述主支鏈第四連桿的中部和所述主支鏈第二連桿的另一端同軸鉸接，所述主支鏈第四連桿的另一端具有第四連桿耦合部；所述主支鏈內的所有鉸接軸線相互平行； 兩個所述耦合鏈均包括耦合鏈電機、耦合鏈第一連桿、耦合鏈第二連桿和耦合鏈第三連桿；在其中一個所述耦合鏈中，所述耦合鏈電機安裝在第二個所述殼體上且所述耦合鏈電機的輸出軸與所述主支鏈內的所有鉸接軸線垂直，所述耦合鏈第一連桿設置在所述耦合鏈電機的輸出軸一側且所述耦合鏈第一連桿的一端與所述耦合鏈電機的輸出軸固定，所述耦合鏈第二連桿的兩端分別與所述耦合鏈第一連桿和所述耦合鏈第三連桿鉸接，所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線相互平行且與所述耦合鏈電機輸出軸垂直，所述耦合鏈第三連桿與所述第二連桿耦合部鉸接，所述耦合鏈第三連桿與所述第二連桿耦合部之間的鉸接軸線和所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線垂直以及與所述主支鏈內的所有鉸接軸線垂直；在其中另一個所述耦合鏈中，所述耦合鏈電機安裝在第三個所述殼體上且所述耦合鏈電機的輸出軸與所述主支鏈內的所有鉸接軸線垂直，所述耦合鏈第一連桿設置在所述耦合鏈電機的輸出軸一側且所述耦合鏈第一連桿的一端與所述耦合鏈電機的輸出軸固定，所述耦合鏈第二連桿的兩端分別與所述耦合鏈第一連桿和所述耦合鏈第三連桿鉸接，所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線相互平行且與所述耦合鏈電機輸出軸垂直，所述耦合鏈第三連桿與所述第四連桿耦合部鉸接，所述耦合鏈第三連桿與所述第四連桿耦合部之間的鉸接軸線和所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線垂直以及與所述主支鏈內的所有鉸接軸線垂直； 當所述伸縮鏈在所述殼體組件伸縮變形中出現奇異位置時，在兩個所述耦合鏈中，所述耦合鏈第三連桿與所述第二連桿耦合部之間的鉸接軸線與所述耦合鏈電機的輸出軸同軸，且所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線均與所述主支鏈內的所有鉸接軸線平行，此時，所述耦合鏈電機可驅動對應的所述耦合鏈第一連桿、所述耦合鏈第二連桿和所述耦合鏈第三連桿同步旋轉，若所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線與所述主支鏈內的所有鉸接軸線之間處于非平行狀態時，所述耦合鏈鎖定所述主支鏈，若所述耦合鏈第二連桿的兩端處的鉸接軸線與所述主支鏈內的所有鉸接軸線之間回到平行狀態時，則所述耦合鏈解鎖所述主支鏈； 所述殼體組件內的相對兩側各設有呈彼此交叉且不接觸布置的兩個所述彎曲鏈；每個所述彎曲鏈均包括彎曲鏈電機、彎曲鏈第一連桿和彎曲鏈第二連桿；所述彎曲鏈電機固定在第一個所述殼體上，所述彎曲鏈第一連桿設置在所述彎曲鏈電機的輸出軸一側且所述彎曲鏈第一連桿的一端與所述彎曲鏈電機的輸出軸固定，所述彎曲鏈第一連桿的另一端與所述彎曲鏈第二連桿的一端鉸接且所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線和所述耦合鏈電機彎曲鏈電機的輸出軸垂直，所述彎曲鏈第二連桿的另一端與第二個所述殼體鉸接且所述彎曲鏈第二連桿與第二個所述殼體之間的鉸接軸線和所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線垂直； 當所述殼體組件內的相對兩側各自的兩個所述彎曲鏈在所述殼體組件彎曲變形中出現奇異位置時，在其中一個所述彎曲鏈中，所述彎曲鏈第二連桿與第二個所述殼體的之間的鉸接軸線與所述耦合鏈電機彎曲鏈電機的輸出軸同軸且所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線和其中另一個所述彎曲鏈中的所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線同軸，此時其中一個所彎曲鏈中的所述彎曲鏈電機驅動對應的所述彎曲鏈第一連桿和所述彎曲鏈第二連桿同步旋轉，若其中一個所彎曲鏈中的所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線和其中另一個所彎曲鏈中的所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線不同軸時，其中一個所述彎曲鏈實現自鎖，若其中一個所彎曲鏈中的所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線和其中另一個所彎曲鏈中的所述彎曲鏈第一連桿與所述彎曲鏈第二連桿之間的鉸接軸線回到同軸狀態時，其中一個所述彎曲鏈實現解鎖。

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