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龍圖騰網(wǎng)獲悉飛音軟件(南京)有限公司申請的專利一種工程車用自適應(yīng)跟蹤定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120008591B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510063152.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種工程車用自適應(yīng)跟蹤定位方法是由張丹萍設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種工程車用自適應(yīng)跟蹤定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種工程車用自適應(yīng)跟蹤定位方法，涉及車輛導(dǎo)航與控制技術(shù)領(lǐng)域，包括采集位置信息和運(yùn)行參數(shù)，通過車載傳感器網(wǎng)絡(luò)傳輸至車載控制單元；通過車載控制單元對位置信息和運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行融合處理，采用卡爾曼濾波算法消除GPS信號噪聲和慣性導(dǎo)航累積誤差，生成實(shí)時位置軌跡數(shù)據(jù)，結(jié)合預(yù)存的工程區(qū)域電子地圖，采用自適應(yīng)粒子濾波算法計算工程車和預(yù)定路徑的偏差值，輸入至構(gòu)建的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，預(yù)測工程車下一時刻位置；根據(jù)工程車的預(yù)測位置和實(shí)際位置的誤差，動態(tài)調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)，生成轉(zhuǎn)向角修正量和速度調(diào)節(jié)指令，并通過控制器進(jìn)行執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)工程車的軌跡跟蹤定位。本發(fā)明有效解決了工程車在復(fù)雜環(huán)境下的精確定位和軌跡跟蹤問題。

本發(fā)明授權(quán)一種工程車用自適應(yīng)跟蹤定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工程車用自適應(yīng)跟蹤定位方法，其特征在于：包括， 采集工程車行駛時的位置信息和運(yùn)行參數(shù)，并通過車載傳感器傳輸至車載控制單元； 通過所述車載控制單元對所述位置信息和所述運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行融合處理，并采用卡爾曼濾波算法消除GPS信號噪聲和慣性導(dǎo)航累積誤差，生成工程車的實(shí)時位置軌跡數(shù)據(jù)； 基于所述實(shí)時位置軌跡數(shù)據(jù)，結(jié)合預(yù)存的工程區(qū)域電子地圖，采用自適應(yīng)粒子濾波算法計算工程車和預(yù)定路徑的偏差值； 將所述偏差值和所述運(yùn)行參數(shù)輸入至構(gòu)建的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，預(yù)測工程車下一時刻位置； 根據(jù)工程車的預(yù)測位置和實(shí)際位置的誤差，動態(tài)調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)，生成轉(zhuǎn)向角修正量和速度調(diào)節(jié)指令； 通過控制器將所述轉(zhuǎn)向角修正量和所述速度調(diào)節(jié)指令進(jìn)行執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)工程車的軌跡跟蹤定位。

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