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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種足式機(jī)器人腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與四六足機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119795153B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510077301.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/10；該發(fā)明授權(quán)一種足式機(jī)器人腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與四六足機(jī)器人是由徐坤;裴俊輝;陳佳偉;丁希侖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種足式機(jī)器人腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與四六足機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種足式機(jī)器人腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括電機(jī)組件、大腿外殼、連桿傳動(dòng)組件、小腿與足端。其中，電機(jī)組件通過(guò)連桿傳動(dòng)組件帶動(dòng)小腿相對(duì)大腿轉(zhuǎn)動(dòng)。連桿傳動(dòng)組件中，通過(guò)在主動(dòng)曲柄和大腿連桿之間引入減速連桿，使得主動(dòng)曲柄和下一級(jí)連桿的傳動(dòng)角更大，電機(jī)能夠以更小的力矩帶動(dòng)小腿運(yùn)動(dòng)；并通過(guò)在大腿連桿兩端設(shè)計(jì)等長(zhǎng)的減速連桿，改良了主動(dòng)曲柄及其下一級(jí)連桿、從動(dòng)曲柄及其上一級(jí)連桿在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的傳動(dòng)角；同時(shí)在大腿外殼上安裝有兩對(duì)相互平行的滾柱結(jié)構(gòu)限制大腿連桿只能做平動(dòng)，從而使得主動(dòng)曲柄和從動(dòng)曲柄在達(dá)到死點(diǎn)位置之前，相較于沒(méi)有引入減速連桿和滾柱限位的腿關(guān)節(jié)，本發(fā)明提供的腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有更大的空間活動(dòng)范圍。

本發(fā)明授權(quán)一種足式機(jī)器人腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與四六足機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種足式機(jī)器人腿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括電機(jī)組件、大腿外殼、連桿傳動(dòng)組件、小腿與足端； 所述電機(jī)組件用于帶動(dòng)連桿傳動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小腿前后擺動(dòng)；其中，連桿傳動(dòng)組件位于大腿外殼內(nèi)部，大腿外殼與電機(jī)組件間位置相對(duì)固定； 所述連桿傳動(dòng)組件包括主動(dòng)曲柄、從動(dòng)曲柄、第一減速連桿、第二減速連桿、大腿連桿與滾柱； 所述主動(dòng)曲柄末端為大直徑端，前端為小直徑端，呈水滴形結(jié)構(gòu)；主動(dòng)曲柄由內(nèi)側(cè)曲柄與外側(cè)曲柄兩部分構(gòu)成，兩部分之間對(duì)稱設(shè)置，兩者之間通過(guò)支柱相接形成整體；主動(dòng)曲柄末端與電機(jī)組件的轉(zhuǎn)子間同軸固連；第一減速連桿的輸入端置于內(nèi)側(cè)曲柄與外側(cè)曲柄前端之間，通過(guò)主動(dòng)曲柄軸與內(nèi)側(cè)曲柄和外側(cè)曲柄間相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第一減速連桿的輸出端與大腿連桿末端間通過(guò)調(diào)節(jié)軸相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；大腿連桿的前端與同第一減速連桿等長(zhǎng)的第二減速連桿輸入端間通過(guò)調(diào)節(jié)軸相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副； 所述從動(dòng)曲柄整體形狀與主動(dòng)曲柄相同，前端內(nèi)側(cè)具有可拆卸的內(nèi)側(cè)板，內(nèi)側(cè)板與曲柄前端之間形成U型槽，槽內(nèi)設(shè)置第二減速連桿的輸出端，并通過(guò)從動(dòng)曲柄軸相連形成轉(zhuǎn)動(dòng)副；從動(dòng)曲柄前部末端通過(guò)膝關(guān)節(jié)軸與大腿外殼前端間同軸連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副； 所述滾柱安裝于大腿外殼內(nèi)部，通過(guò)軸承安裝于大腿連桿上下兩側(cè)，與大腿連桿兩側(cè)貼合；由滾柱保證大腿連桿在大腿外殼內(nèi)僅可沿自身軸向進(jìn)行平動(dòng)； 所述小腿為桿狀結(jié)構(gòu)，末端與從動(dòng)曲柄后部套接后通過(guò)螺釘固定；小腿前端固定安裝足端，足端底部安裝有足底橡膠； 通過(guò)控制電機(jī)組件帶動(dòng)主動(dòng)曲柄繞小腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)第一減速連桿、大腿連桿與第二減速連桿帶動(dòng)從動(dòng)曲柄，由從動(dòng)曲柄帶動(dòng)小腿逆順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；小腿在逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)下逐漸展開(kāi)，在順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)下逐漸收攏。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：100191 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。