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龍圖騰網(wǎng)獲悉嵐圖汽車(chē)科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利基于增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解的軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119872584B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510133149.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W50/00；該發(fā)明授權(quán)基于增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解的軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由張燦明;付斌;涂寧寧;李浩;鄧正興設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解的軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解的軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括：基于笛卡爾坐標(biāo)系構(gòu)建初始模型；對(duì)所述初始模型進(jìn)行目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)和基于多圓模型的約束處理，得到目標(biāo)模型；對(duì)所述目標(biāo)模型進(jìn)行增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解和軌跡后處理，得到目標(biāo)軌跡。本申請(qǐng)基于時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃思想，通過(guò)構(gòu)建車(chē)輛模型并進(jìn)行增量iLQR求解，能夠?qū)崿F(xiàn)提高軌跡規(guī)劃的準(zhǔn)確性和適用性、減小曲率波動(dòng)影響。

本發(fā)明授權(quán)基于增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解的軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： 基于笛卡爾坐標(biāo)系構(gòu)建初始模型； 對(duì)所述初始模型進(jìn)行目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)和基于多圓模型的約束處理，得到目標(biāo)模型； 對(duì)所述目標(biāo)模型進(jìn)行增量迭代線性二次型調(diào)節(jié)器求解和軌跡后處理，得到目標(biāo)軌跡； 所述對(duì)所述初始模型進(jìn)行目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)和基于多圓模型的約束處理，得到目標(biāo)模型的步驟包括： 獲取橫向舒適指標(biāo)、縱向舒適指標(biāo)以及約束條件； 結(jié)合所述橫向舒適指標(biāo)和所述縱向舒適指標(biāo)計(jì)算初始目標(biāo)函數(shù)代價(jià)項(xiàng)； 基于所述約束條件，通過(guò)多圓模型近似自車(chē)邊框得到約束條件代價(jià)項(xiàng)； 對(duì)所述初始目標(biāo)函數(shù)代價(jià)項(xiàng)和所述約束條件代價(jià)項(xiàng)進(jìn)行加權(quán)求和，得到狀態(tài)轉(zhuǎn)移目標(biāo)函數(shù)； 根據(jù)所述狀態(tài)轉(zhuǎn)移目標(biāo)函數(shù)得到目標(biāo)模型； 所述基于所述約束條件，通過(guò)多圓模型近似自車(chē)邊框得到約束條件代價(jià)項(xiàng)的步驟包括： 獲取所述約束條件對(duì)應(yīng)的權(quán)重； 通過(guò)多圓模型近似自車(chē)邊框計(jì)算所述約束條件的不滿足程度； 根據(jù)所述權(quán)重和所述不滿足程度得到約束條件代價(jià)項(xiàng)。

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