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龍圖騰網(wǎng)獲悉云途信息科技(杭州)有限公司申請的專利基于城市街景的道路目標(biāo)物視覺定位系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120472006B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510970558.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F16/532；該發(fā)明授權(quán)基于城市街景的道路目標(biāo)物視覺定位系統(tǒng)及方法是由儲翔;周家偉;陳宇杰;屠雪瑜;唐奇超;張君橋設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于城市街景的道路目標(biāo)物視覺定位系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于城市街景的道路目標(biāo)物視覺定位系統(tǒng)及方法。方法包括：獲取定位圖片以及多張查詢圖片；對每張查詢圖片分別與定位圖片進(jìn)行特征匹配及提??；基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)或視覺算法進(jìn)行位姿參數(shù)的求解，以得到求解結(jié)果；確定多張查詢圖片中相鄰查詢圖片之間所對應(yīng)的移動方向和距離，并結(jié)合求解結(jié)果、定位圖片的GPS坐標(biāo)和對極幾何關(guān)系計(jì)算所述查詢圖片的絕對坐標(biāo)位置。通過實(shí)施本發(fā)明的方法可解決傳統(tǒng)的基于圖片特征匹配的視覺定位方法在定位圖片拍攝間距較大或查詢圖片與定位圖片距離較遠(yuǎn)的情況下的精度限制問題。

本發(fā)明授權(quán)基于城市街景的道路目標(biāo)物視覺定位系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于城市街景的道路目標(biāo)物視覺定位方法，其特征在于，包括： 獲取定位圖片以及多張查詢圖片； 對每張查詢圖片分別與所述定位圖片進(jìn)行特征匹配及提取，以得到每張查詢圖片對應(yīng)的特征點(diǎn)集合； 基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)或視覺算法進(jìn)行位姿參數(shù)的求解，以得到求解結(jié)果；所述求解結(jié)果是查詢圖片與定位圖片之間的相對位姿； 確定多張查詢圖片中相鄰查詢圖片之間所對應(yīng)的移動方向和距離，并結(jié)合所述求解結(jié)果、定位圖片的GPS坐標(biāo)和對極幾何關(guān)系計(jì)算所述查詢圖片的絕對坐標(biāo)位置； 確定多張查詢圖片中相鄰查詢圖片之間所對應(yīng)的移動方向和距離，并結(jié)合所述求解結(jié)果、定位圖片的GPS坐標(biāo)和對極幾何關(guān)系計(jì)算所述查詢圖片的絕對坐標(biāo)位置，包括： 根據(jù)方向向量以及所述求解結(jié)果利用對極幾何關(guān)系計(jì)算相鄰的所述查詢圖片與定位圖片之間的相對方向；其中，方向向量是指多張查詢圖片中相鄰查詢圖片之間的移動方向和距離； 將相鄰的所述查詢圖片和所述定位圖片視為三角形頂點(diǎn)，根據(jù)所述方向向量基于余弦定理計(jì)算相鄰的所述查詢圖片和所述定位圖片之間的長度，以得到相對距離； 結(jié)合所述相對方向和所述相對距離確定所述查詢圖片的絕對坐標(biāo)位置。

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