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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利基于最近點對向量與質心向量夾角的點云配準方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120495370B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510977970.5，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權基于最近點對向量與質心向量夾角的點云配準方法及系統是由燕學智;于文濤;王勇設計研發完成，并于2025-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于最近點對向量與質心向量夾角的點云配準方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于最近點對向量與質心向量夾角的點云配準方法及系統，涉及計算機視覺技術領域，其中方法包括：獲取目標點云和源點云作為原始數據；基于目標點云和源點云中點的最小距離雙向篩選得到第一篩選點對集和第一篩選點云；基于第一篩選點對集得到目標點?源點向量集；基于原始數據或第一篩選點云得到質心向量；基于目標點?源點向量集和質心向量得到夾角參數；基于夾角參數對第一篩選點對集篩選，得到第二篩選點對集和第二篩選點云；基于第二篩選點云得到協方差矩陣；基于協方差矩陣和第二篩選點對集得到均方誤差值；基于均方誤差值判斷并輸出最終配準源點云。提高了點云配準的精度和穩定性。

本發明授權基于最近點對向量與質心向量夾角的點云配準方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于最近點對向量與質心向量夾角的點云配準方法，其特征在于，包括： 獲取目標點云和源點云作為原始數據； 基于所述目標點云和所述源點云中點的最小距離雙向篩選得到第一篩選點對集和第一篩選點云； 所述第一篩選點對集和所述第一篩選點云獲取方法為： 基于所述源點云中的當前源點在所述目標點云中得到距離最小的目標點，作為第一選取點； 基于所述第一選取點在所述源點云中得到距離最小的源點作為第二選取點； 判斷所述第二選取點與所述當前源點是否一致； 若一致，則表明匹配成功，將所述當前源點作為第一篩選源點，所述第一選取點作為第一篩選目標點，所述第一篩選源點和所述第一篩選目標點組成所述第一篩選點對； 否則，表明匹配不成功； 重復執行上述過程，對所述源點云中所有的源點進行查找篩選，得到所有的所述第一篩選點對組成所述第一篩選點對集； 基于所述第一篩選點對集得到的所有的第一篩選源點按順序組成第一篩選源點云； 基于所述第一篩選點對集得到的所有第一篩選目標點按順序組成第一篩選目標點云； 基于所述第一篩選源點云和所述第一篩選目標點云組成所述第一篩選點云； 基于所述第一篩選點對集得到目標點-源點向量集； 基于所述原始數據或所述第一篩選點云得到質心向量； 基于所述目標點-源點向量集和所述質心向量得到夾角參數； 基于所述夾角參數對所述第一篩選點對集篩選，得到第二篩選點對集和第二篩選點云； 基于所述第二篩選點云得到協方差矩陣； 基于所述協方差矩陣和所述第二篩選點對集得到均方誤差值； 基于所述均方誤差值判斷并輸出最終配準源點云。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130000 吉林省長春市前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。