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龍圖騰網(wǎng)獲悉大儒科技(蘇州)有限公司申請的專利AI視覺多模態(tài)融合機器人智能磨削系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120516549B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202511029781.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B24B21/00；該發(fā)明授權(quán)AI視覺多模態(tài)融合機器人智能磨削系統(tǒng)是由苗渝群;賀成青;孫帥帥設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本AI視覺多模態(tài)融合機器人智能磨削系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及柔性控制技術(shù)領(lǐng)域，是AI視覺多模態(tài)融合機器人智能磨削系統(tǒng)，包括：軌跡規(guī)劃模塊、工藝決策模塊、三維重建模塊、力控補償模塊和執(zhí)行控制模塊；通過軌跡融合策略生成軌跡融合權(quán)重，進行加權(quán)融合生成抗干涉磨削路徑；根據(jù)材質(zhì)硬度匹配工具粒度集合，根據(jù)鑄件毛刺縱橫比匹配壓力參數(shù)集合，通過交集篩選最優(yōu)工藝配置；計算初始磨削軌跡并生成動態(tài)力補償量，通過力補償量優(yōu)化磨削軌跡；根據(jù)優(yōu)化后的磨削路徑、工具類型及工藝參數(shù)執(zhí)行鑄件毛刺根部定向清除。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中，無法解決鑄件毛刺幾何特性與鑄件材料特性的多物理場協(xié)同控制的技術(shù)問題。

本發(fā)明授權(quán)AI視覺多模態(tài)融合機器人智能磨削系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.AI視覺多模態(tài)融合機器人智能磨削系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括： 軌跡規(guī)劃模塊、工藝決策模塊、三維重建模塊、力控補償模塊和執(zhí)行控制模塊； 所述軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)鑄件毛刺的根部嵌入深度、薄片狀形態(tài)特征、歷史磨削工藝數(shù)據(jù)和工況約束信息，提取關(guān)鍵參數(shù)并輸出動態(tài)軌跡集合，基于鑄件毛刺特征適配軌跡集、歷史工藝適配軌跡集和工況約束適配軌跡集的加權(quán)融合生成抗干涉磨削路徑； 所述工藝決策模塊用于采集工件材質(zhì)特性與鑄件毛刺點云拓?fù)湫畔ⅲ鶕?jù)材質(zhì)硬度匹配工具粒度集合，根據(jù)鑄件毛刺縱橫比匹配壓力參數(shù)集合，通過交集篩選最優(yōu)工藝配置； 所述工藝決策模塊配置有如下策略： B11：采集工件材質(zhì)特性，所述工件材質(zhì)特性包括：工件硬度和工件熱變形系數(shù)； B12：根據(jù)硬度值匹配工具粒度集合，根據(jù)鑄件毛刺縱橫比匹配壓力參數(shù)集合，根據(jù)硬度適配的工具粒度集合與鑄件毛刺縱橫比適配的壓力參數(shù)集合的交集篩選最優(yōu)工藝配置； B13：根據(jù)砂帶壽命閾值獲取抗疲勞材料集合，根據(jù)磨削環(huán)境溫濕度獲取工況適配材料集合，根據(jù)工況適配材料集合與抗疲勞材料集合的差集篩選最終砂帶類型； 所述三維重建模塊通過雙目動態(tài)掃描系統(tǒng)獲取工件三維點云數(shù)據(jù)，基于鑄件毛刺區(qū)域點云曲率突變檢測與標(biāo)準(zhǔn)模型庫的Hausdorff距離匹配度計算初始磨削軌跡； 所述力控補償模塊用于識別鑄件毛刺根部高頻震顫風(fēng)險區(qū)域，根據(jù)鑄件毛刺根部連接強度和砂帶力學(xué)特性生成動態(tài)力補償量，通過力補償量優(yōu)化磨削軌跡； 所述力控補償模塊配置有如下策略，包括： D11：根據(jù)毛刺根部赫茲應(yīng)力模型分析高頻震顫風(fēng)險區(qū)域，包括：評估鑄件毛刺根部接觸應(yīng)力，當(dāng)鑄件毛刺根部接觸應(yīng)力大于鑄件抗拉強度的0.7倍時，判斷當(dāng)前特征區(qū)域為高頻震顫風(fēng)險區(qū)域； D12：采集砂帶力學(xué)特性信息，所述砂帶力學(xué)特性信息包括砂帶克重和砂帶彈性模量，并根據(jù)砂帶力學(xué)特性信息計算砂帶波動補償系數(shù)； D13：根據(jù)步驟D11獲得的高頻震顫風(fēng)險區(qū)域和步驟D12獲得的砂帶波動補償系數(shù)分析動態(tài)力補償量，所述動態(tài)力補償量通過動態(tài)力補償量計算公式獲取，所述動態(tài)力補償量計算公式為： ； 其中，為第j個高頻震顫風(fēng)險區(qū)域的動態(tài)力補償量，為基準(zhǔn)磨削力；為預(yù)設(shè)的第j個高頻震顫風(fēng)險區(qū)域的震顫敏感系數(shù)；為砂帶波動補償系數(shù)；為毛刺殘余風(fēng)險系數(shù)； D14：根據(jù)動態(tài)力補償量和初始磨削軌跡生成抗震顫優(yōu)化軌跡； 所述執(zhí)行控制模塊根據(jù)優(yōu)化后的磨削軌跡、工具類型及工藝參數(shù)執(zhí)行鑄件毛刺根部定向清除。

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