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龍圖騰網獲悉山東省計算中心(國家超級計算濟南中心);齊魯工業大學(山東省科學院)申請的專利一種基于共視查詢嵌入的魯棒點云配準方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120543608B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511038086.1，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權一種基于共視查詢嵌入的魯棒點云配準方法和裝置是由高龍翔;張太豪;曲悠揚;傅科學;王常維;龐偉光;顧樹俊;紀宗昊設計研發完成，并于2025-07-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于共視查詢嵌入的魯棒點云配準方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明屬于點云數據處理的技術領域，更具體地，涉及一種基于共視查詢嵌入的魯棒點云配準方法和裝置。所述方法包括使用KPConv?FPN作為特征編碼器對輸入的點云對進行多尺度采樣并提取逐點的特征；接著將最粗的采樣點及其特征輸入到塊間共視特征交互模塊，進行共視特征交互與共視點分割；隨后基于增強后的特征及共視點輸入到帶濾波的塊匹配模塊，以提取粗尺度下的對應關系；基于粗匹配結果，將上采樣點及其特征輸入至點匹配模塊生成稠密對應點集；利用這些對應點集，計算一組變換候選；最后，使用局部到全局配準方案配準。本發明解決了傳統兩階段設計帶來的高訓練成本與額外計算開銷、點云配準的整體效率低的問題。

本發明授權一種基于共視查詢嵌入的魯棒點云配準方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于共視查詢嵌入的魯棒點云配準方法，其特征在于，所述方法包括： S1、獲取不同角度掃描同一場景生成的三維點云對即源點云和目標點云，分別通過編碼器-點采樣得到采樣點即超點和稠密點，同時提取逐點局部特征，得到采樣點和對應的局部特征即超點特征和稠密點特征； S2、將采樣點和對應的局部特征進行塊間匹配，得到源點云和目標點云的超點對應關系集； S3、將源點云和目標點云的稠密點及其稠密特征分配給在幾何空間中離其最近的超點，形成每個超點對應的補丁；隨后，計算源點云和目標點云中每個補丁內的相似度矩陣，得到局部稠密點對應集：使用局部到全局的配準方法，從局部稠密點對應集中篩選得到最終的剛性變換矩陣，使得源點云和目標點云配準成功； 所述S2具體包括： S21、第一階段：對超點及其對應的超點特征進行幾何注意力變換，將點云內每個超點的相對位置信息編碼進每個點云的超點特征中；同時，對點云內及跨點云的幾何和上下文信息進行編碼，捕捉局部和全局的特征關系，輸出具有變換不變性的超點幾何特征； S22、第二階段：將超點幾何特征進行共視特征變換及共視點分割，輸出源點云和目標點云的共視特征和共視概率圖； S23、第三階段：基于獲取的共視特征再次進行二次幾何注意力變換實現特征增強以獲取全局幾何特征； S24、最后，將全局幾何特征及其共視概率圖進行塊間匹配，最終輸出源點云和目標點云的超點對應關系； 所述共視特征變換及共視點分割包括共視注意力變換和共視點分割兩部分： 共視注意力變換基于提取的超點幾何特征進行共視變換實現雙點云特征的交互與對齊，輸出源點云和目標點云的共視特征； 共視點分割則基于共視特征進一步計算兩個點云的超點的重疊分數，提取兩點云對的共視區域，所述重疊分數有效反映兩個點云之間的共視區域分布，即隨后基于變換后的共視特征生成具有明確幾何意義的共視概率圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東省計算中心(國家超級計算濟南中心);齊魯工業大學(山東省科學院)，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區經十路東首科學院路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。