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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海青瞳視覺科技有限公司申請的專利基于多場地動捕相機的無縫追蹤系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120543583B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202511046832.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/20；該發(fā)明授權(quán)基于多場地動捕相機的無縫追蹤系統(tǒng)及方法是由張群;張海威設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于多場地動捕相機的無縫追蹤系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及運動捕捉技術(shù)領(lǐng)域，具體為基于多場地動捕相機的無縫追蹤系統(tǒng)及方法，方法包括以下步驟：設(shè)置至少兩組動捕相機分別部署于相互隔離的獨立場地，每組動捕相機覆蓋其所在場地的完整空間，采集剛體在局部坐標系中的運動數(shù)據(jù)；建立控制端與各組動捕相機之間的通信關(guān)系，每組動捕相機在各自場地內(nèi)完成局部坐標系的獨立標定，確定每組動捕相機采集的運動數(shù)據(jù)，建立局部坐標系；通過預(yù)設(shè)場地間的物理位置關(guān)系或交界處的參考標志物，建立各組局部坐標系到統(tǒng)一全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；能夠通過坐標轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)融合，確保追蹤的連續(xù)性和準確性，實現(xiàn)剛體在無公共視野場地之間的無縫追蹤。

本發(fā)明授權(quán)基于多場地動捕相機的無縫追蹤系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多場地動捕相機的無縫追蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 設(shè)置至少兩組動捕相機分別部署于相互隔離的獨立場地，每組動捕相機覆蓋其所在場地的完整空間，采集剛體在局部坐標系中的運動數(shù)據(jù)； 建立控制端與各組動捕相機之間的通信關(guān)系，每組動捕相機在各自場地內(nèi)完成局部坐標系的獨立標定，確定每組動捕相機采集的運動數(shù)據(jù)，建立局部坐標系； 通過預(yù)設(shè)場地間的物理位置關(guān)系或交界處的參考標志物，建立各組局部坐標系到統(tǒng)一全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣； 所述通過預(yù)設(shè)場地間的物理位置關(guān)系建立各組局部坐標系到統(tǒng)一全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣的步驟包括： 獲取各場地間的相對位置關(guān)系，其中，位置關(guān)系包括局部坐標系原點在全局坐標系中的平移向量與局部坐標系相對于全局坐標系的旋轉(zhuǎn)角度； 根據(jù)測量數(shù)據(jù)定義從局部坐標系到全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣，其中，測量數(shù)據(jù)包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，對應(yīng)轉(zhuǎn)換矩陣形式為：，其中，為3×3旋轉(zhuǎn)矩陣，為3×1平移向量；對局部坐標系中的點，其全局坐標通過齊次坐標變換計算；其中，表示局部坐標系相對于全局坐標系的旋轉(zhuǎn)，表示局部坐標系原點在全局坐標系中的偏移，表示點在全局坐標系中的坐標； 所述通過預(yù)設(shè)場地間的交界處的參考標志物建立各組局部坐標系到統(tǒng)一全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣的步驟包括： 在場地交界處設(shè)置能夠被相鄰場地的動捕相機同時檢測到的固定剛體或標記點； 各組相機分別采集參考標志物在其局部坐標系中的坐標：場地的動捕相機組檢測到參考標志物在場地A的局部坐標系中的坐標，場地的動捕相機組檢測到同一參考標志物在場地B的局部坐標系中的坐標； 若已知參考標志物在全局坐標系中的真實坐標，則直接求解轉(zhuǎn)換矩陣,對場地：，對場地同理，其中，表示場地的局部坐標系到全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣； 若未知全局坐標，但已知標志物在相鄰場地的局部坐標和，則通過最小二乘法求解相對轉(zhuǎn)換矩陣對應(yīng)的公式為；將各局部坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣關(guān)聯(lián)至全局坐標系，若場地的轉(zhuǎn)換矩陣為，場地為，則到的轉(zhuǎn)換關(guān)系為，其中，表示場地到場地的直接轉(zhuǎn)換矩陣，表示場地到全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣，表示場地到全局坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣； 當(dāng)剛體接近場地邊界時，基于運動軌跡預(yù)測剛體進入新場地的時機，觸發(fā)目標切換，將剛體進行坐標系統(tǒng)切換得到剛體在新場地的局部坐標，作為剛體在新場地的初始追蹤參數(shù)，將追蹤權(quán)移交至新場地的動捕相機組； 對剛體切換前的運動狀態(tài)與新動捕相機組實時采集的剛體狀態(tài)進行動態(tài)數(shù)據(jù)融合，得到剛體的運動軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海青瞳視覺科技有限公司，其通訊地址為：200040 上海市靜安區(qū)延長路149號151幢528室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。