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龍圖騰網(wǎng)獲悉中數(shù)智科(杭州)科技有限公司;浙江杭海城際鐵路有限公司;浙江省交通投資集團(tuán)有限公司智慧交通研究分公司申請(qǐng)的專利基于多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的軌道交通車輛障礙物檢測(cè)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120561777B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202511052741.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F18/2431；該發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的軌道交通車輛障礙物檢測(cè)方法是由李文杰;包學(xué)海;謝燁;汪旺龍;胥欣;汪康康設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的軌道交通車輛障礙物檢測(cè)方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及軌道檢測(cè)領(lǐng)域，具體是涉及基于多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的軌道交通車輛障礙物檢測(cè)方法，包括環(huán)境感知分類步驟，信任度計(jì)算及模式?jīng)Q策步驟，檢測(cè)數(shù)據(jù)采集步驟和障礙物檢測(cè)步驟，通過(guò)集成視覺(jué)圖像、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)三種傳感器，利用其在不同環(huán)境下的互補(bǔ)優(yōu)勢(shì)，構(gòu)建了全場(chǎng)景覆蓋的檢測(cè)體系。當(dāng)某一傳感器受環(huán)境干擾時(shí)，其他傳感器仍能提供有效數(shù)據(jù)支撐，避免單一模態(tài)失效導(dǎo)致的檢測(cè)盲區(qū)，提高了障礙物檢測(cè)的魯棒性和檢測(cè)準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)基于多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的軌道交通車輛障礙物檢測(cè)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多模態(tài)數(shù)據(jù)融合的軌道交通車輛障礙物檢測(cè)方法，其特征在于，包括如下步驟： 環(huán)境感知分類步驟，通過(guò)環(huán)境傳感器對(duì)列車運(yùn)行環(huán)境的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，并結(jié)合歷史數(shù)據(jù)對(duì)當(dāng)前檢測(cè)環(huán)境進(jìn)行分類，環(huán)境類型包括良好視覺(jué)環(huán)境、惡劣天氣環(huán)境和近距離復(fù)雜環(huán)境； 信任度計(jì)算及模式?jīng)Q策步驟，設(shè)置不同檢測(cè)模式的初始信任度，并根據(jù)環(huán)境類型及傳感器采集數(shù)據(jù)結(jié)合初始信任度計(jì)算不同檢測(cè)模式的信任度，并根據(jù)信任度選擇檢測(cè)模式，所述檢測(cè)模式包括視覺(jué)圖像檢測(cè)模式、毫米波雷達(dá)檢測(cè)模式和超聲波檢測(cè)模式； 檢測(cè)數(shù)據(jù)采集步驟，根據(jù)不同的檢測(cè)模式確定各檢測(cè)傳感器的采集數(shù)據(jù)量并進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理，所述檢測(cè)傳感器包括視覺(jué)圖像傳感器、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)； 障礙物檢測(cè)步驟，將數(shù)據(jù)處理后的數(shù)據(jù)根據(jù)檢測(cè)模式進(jìn)行多模態(tài)數(shù)據(jù)融合得到對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述待檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物檢測(cè)并輸出檢測(cè)結(jié)果； 所述信任度計(jì)算包括，基于環(huán)境類型進(jìn)行信任度動(dòng)態(tài)調(diào)整，為每種環(huán)境類型預(yù)設(shè)傳感器信任度調(diào)整系數(shù)，良好視覺(jué)環(huán)境中視覺(jué)圖像傳感器的調(diào)整系數(shù)為正向值，惡劣天氣環(huán)境中毫米波雷達(dá)的調(diào)整系數(shù)為正向值，近距離復(fù)雜環(huán)境中超聲波雷達(dá)的調(diào)整系數(shù)為正向值，通過(guò)D-S證據(jù)理論對(duì)視覺(jué)圖像、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的同一目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行沖突分析，若三者檢測(cè)結(jié)果的位置偏差在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)，則三者信任度同步增加；若視覺(jué)圖像與毫米波雷達(dá)檢測(cè)沖突且超聲波雷達(dá)支持其中一方，則沖突方信任度降低，并結(jié)合初始信任度綜合進(jìn)行加權(quán)計(jì)算得到最終各檢測(cè)模式的信任度值。

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