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龍圖騰網獲悉太原理工大學申請的專利一種小行星探測六自由度微重力實驗裝置和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120553162B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511069589.5，技術領域涉及：B64G7/00；該發明授權一種小行星探測六自由度微重力實驗裝置和方法是由張永隆;楊廣威;婁海雨;尹航;史聰媛;靳東洋;劉弈飛;雷雨田;吳佳洋;崔雅楠設計研發完成，并于2025-07-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種小行星探測六自由度微重力實驗裝置和方法在說明書摘要公布了：本發明屬于微重力探測技術領域，解決了現有技術中小行星探測器在微重力實驗平臺跳躍時，恒轉矩電機產生的重力補償容易出現較大波動的問題。本發明提供一種小行星探測六自由度微重力實驗裝置和方法，此裝置通過設置拉力補償機構和恒轉矩機構，拉力補償機構在小行星探測機器人跳躍時能及時補償恒轉矩電機輸出的拉力值，使吊繩持續施加一個向上的恒定力，以抵消小行星探測器的部分自重，恒轉矩機構無需恒轉矩電機反轉即可保證Z軸方向上對小行星探測器的重力補償保持不變，避免了因恒轉矩電機轉向變化而導致的重力補償失真問題，并顯著提升了系統的穩定性和響應速度。

本發明授權一種小行星探測六自由度微重力實驗裝置和方法在權利要求書中公布了：1.一種小行星探測六自由度微重力實驗裝置，其特征在于，包括： 支撐框架（1）； 隨動平臺（2），隨動平臺（2）設置于支撐框架（1）的頂部，且能沿支撐框架（1）的X軸滑動，隨動平臺（2）用于跟蹤小行星探測器（3）的水平運動； 恒拉力系統，恒拉力系統設置于隨動平臺（2）上，且能沿隨動平臺（2）的Y軸滑動，恒拉力系統包括恒轉矩機構（4）和拉力補償機構（5），恒轉矩機構（4）包括依次連接的恒轉矩電機（41）、恒轉矩組件（42）和卷筒（43），恒轉矩組件（42）包括同軸設置的內盤（421）和套環（422），恒轉矩電機（41）與內盤（421）剛性連接，內盤（421）中設置有彈性桿（423），彈性桿（423）與套環（422）的內壁接觸，并沿套環（422）的輪廓運動，套環（422）的輪廓呈360°周期性變化，彈性桿（423）用于將恒轉矩電機（41）輸出的恒定的轉矩傳遞至套環（422）上，套環（422）將恒定的轉矩傳遞至卷筒（43）上，卷筒（43）中設置有吊繩（431），吊繩（431）用于牽引小行星探測器（3），且吊繩（431）通過若干滑輪與拉力補償機構（5）連接，拉力補償機構（5）用于對小行星探測器（3）進行重力補償，重力補償的方向與支撐框架（1）的Z軸平行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市萬柏林區迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。