北京三快在線科技有限公司余麗獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京三快在線科技有限公司申請的專利一種位姿優化方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114565670B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210146496.8，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種位姿優化方法及裝置是由余麗;任海兵;邱靖燁;陸亞;辛喆設計研發完成，并于2022-02-17向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種位姿優化方法及裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種位姿優化方法及裝置。根據采集順序依次針對已采集的每幀點云，對該幀點云進行特征提取，確定該幀點云中的各靜態目標及其類型。并從在該幀點云前優化的若干幀點云中，確定至少一幀點云與該幀點云，作為匹配點云。以至少根據屬于同一類型且屬于不同幀匹配點云的靜態目標間的距離，確定匹配的各靜態目標對，并根據各靜態目標對間的距離及角度，構建優化目標函數，以該優化目標函數最小為目標，調整至少部分匹配點云的位姿，得到至少部分匹配點云優化后的位姿。可不依賴全球定位系統數據，且由于并非以點為單位對所有點進行匹配，計算量小且計算效率高。
本發明授權一種位姿優化方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種位姿優化方法，其特征在于，包括： 根據已采集的各幀點云的采集先后順序，依次針對每幀點云，對該幀點云進行特征提取，確定該幀點云中的各靜態目標及各靜態目標的類型； 從當前幀點云前優化的若干幀點云中，確定至少一幀點云與該幀點云，作為匹配點云； 至少根據屬于同一類型且屬于不同幀匹配點云的靜態目標間的距離，確定匹配的各靜態目標對，并根據各靜態目標對間的距離及角度，構建優化目標函數； 以所述優化目標函數最小為目標，調整至少部分匹配點云的位姿，得到所述至少部分匹配點云優化后的位姿；從當前幀點云前優化的若干幀點云中，確定至少一幀點云與該幀點云，作為匹配點云，具體包括： 從當前幀點云前的若干幀點云中，確定所述當前幀點云的前一幀點云； 將所述前一幀點云與該幀點云，作為匹配點云。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京三快在線科技有限公司，其通訊地址為：100080 北京市海淀區北四環西路9號2106-030；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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