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龍圖騰網獲悉廣州工業智能研究院;中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利無人艇的運動路徑規劃方法、裝置、終端設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114510061B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210276033.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權無人艇的運動路徑規劃方法、裝置、終端設備及存儲介質是由肖金超;桑彤彤;劉繼海;熊俊峰設計研發完成，并于2022-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人艇的運動路徑規劃方法、裝置、終端設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人艇的運動路徑規劃方法、裝置、終端設備及存儲介質，方法包括：獲取無人艇的目標位姿狀態以及起始位姿狀態；目標位姿狀態包括：目標坐標以及目標航向角；起始位姿狀態包括：起始坐標以及起始航向角；構建無人艇航行區域的柵格地圖；從目標位姿狀態進行反向搜索，確定無人艇從目標位姿狀態至柵格地圖中每個柵格的花費，將無人艇從目標位姿狀態至柵格地圖中每個柵格的花費作為每個柵格的啟發值，生成啟發值柵格地圖；根據啟發值柵格地圖、起始位姿狀態、目標位姿狀態及各位姿狀態的軌跡單元，生成無人艇從起始位姿狀態至目標位姿狀態的運動路徑；每一位姿狀態所對應的軌跡單元根據每一位姿狀態以及預設的無人艇動力學模型生成。

本發明授權無人艇的運動路徑規劃方法、裝置、終端設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人艇的運動路徑規劃方法，其特征在于，包括： 獲取無人艇的目標位姿狀態以及起始位姿狀態；其中，所述目標位姿狀態包括：目標坐標以及目標航向角；所述起始位姿狀態包括：起始坐標以及起始航向角； 構建無人艇航行區域的柵格地圖； 從目標位姿狀態進行反向搜索，確定無人艇從目標位姿狀態至所述柵格地圖中每個柵格的花費，繼而將無人艇從目標位姿狀態至所述柵格地圖中每個柵格的花費作為每個柵格的啟發值，生成啟發值柵格地圖； 根據所述啟發值柵格地圖、所述起始位姿狀態、所述目標位姿狀態以及各位姿狀態所對應的軌跡單元，生成無人艇從起始位姿狀態至目標位姿狀態的運動路徑；其中，每一位姿狀態所對應的軌跡單元根據每一位姿狀態以及預設的無人艇動力學模型生成； 其中，所述從目標位姿狀態進行反向搜索，確定無人艇從目標位姿狀態至所述柵格地圖中每個柵格的花費，繼而將無人艇從目標位姿狀態至所述柵格地圖中每個柵格的花費作為每個柵格的啟發值，生成啟發值柵格地圖，具體包括： 步驟A:將柵格地圖的中每個柵格的啟發值設定為第一預設值；設定用于存放待搜索的位姿狀態的第一位姿狀態集合以及用于存放已搜索的位姿狀態的第二位姿狀態集合，并將第一位姿狀態集合和第二位姿狀態集合初始化為空集；提取所有位于不可通行柵格的位姿狀態，生成第三位姿狀態集合； 步驟B:將所述目標位姿狀態添加至第一位姿狀態集合中； 步驟C:將存放在所述第一位姿狀態集合中的位姿狀態作為第一位姿狀態；計算目標位姿狀態至各第一位姿狀態的花費，并將花費最小的第一位姿狀態作為選定第一位姿狀態；其中，通過計算目標位姿狀態與各第一位姿狀態的歐氏距離，得到目標位姿狀態至各第一位姿狀態的花費；將所述選定第一位姿狀態添加至第二位姿狀態集合中，并將所述選定第一位姿狀態從第一位姿狀態集合中刪除，繼而將目標位姿狀態至選定第一位姿狀態的花費作為無人艇從目標位姿狀態至選定第一位姿狀態所在柵格的花費，獲得選定第一位姿狀態所在柵格的啟發值；其中，所述第一位姿狀態包括初始的目標位姿狀態和后續加入的位姿狀態； 步驟D:提取與選定第一位姿狀態所在柵格相鄰的所有鄰居柵格的位姿狀態，生成第四位姿狀態集合，并將同時位于第四位姿狀態集合和第二位姿狀態集合，或同時位于第四位姿狀態集合和第三位姿狀態集合的位姿狀態，從第四位姿狀態集合中刪除； 步驟E:將第四位姿狀態集合中剩余的位姿狀態作為第四位姿狀態，逐一判斷每一第四位姿狀態是否在第一位姿狀態集合中，若否，則將第四位姿狀態加入第一位姿狀態集合中，并將目標位姿狀態至第四位姿狀態的花費更新為組合花費；其中，所述組合花費為：目標位姿狀態至選定第一位姿狀態的花費，與選定第一位姿狀態至第四位姿狀態的花費之和；若是，則在判定目標位姿狀態至第四位姿狀態的花費大于所述組合花費時，將判定目標位姿狀態至第四位姿狀態的花費更新為所述組合花費； 步驟F:判斷所述第一位姿狀態集合是否為空集，若否，則跳轉至步驟C繼續執行，若是，則根據每個柵格的啟發值，生成啟發值柵格地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州工業智能研究院;中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：511458 廣東省廣州市南沙區海濱路1121號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。