買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京精密機電控制設備研究所申請的專利一種用于空間碎片消旋的全向可控輪式末端執行器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114715446B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210304960.1，技術領域涉及：B64G4/00；該發明授權一種用于空間碎片消旋的全向可控輪式末端執行器是由段嘉琪;陳志鴻;李科;李常;王燕波設計研發完成，并于2022-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于空間碎片消旋的全向可控輪式末端執行器在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于空間碎片消旋的全向可控輪式末端執行器，包括：球形輪手、三個驅動裝置、萬向軸承、緊固支架和連接法蘭；其中，每個驅動裝置的一端與所述連接法蘭相連接，每個驅動裝置的另一端與所述球形輪手相接觸；所述緊固支架的一端與所述連接法蘭相連接，所述緊固支架的另一端通過所述萬向軸承與所述球形輪手相連接。本發明通過控制該末端執行器實現機械臂與碎片摩擦式的緩慢能量交換從而達到消旋的目的，可有效提高操作的安全性。

本發明授權一種用于空間碎片消旋的全向可控輪式末端執行器在權利要求書中公布了：1.一種用于空間碎片消旋的全向可控輪式末端執行器，其特征在于包括：球形輪手1、三個驅動裝置、萬向軸承2、緊固支架3和連接法蘭8；其中， 每個驅動裝置的一端與所述連接法蘭8相連接，每個驅動裝置的另一端與所述球形輪手1相接觸； 所述緊固支架3的一端與所述連接法蘭8相連接，所述緊固支架3的另一端通過所述萬向軸承2與所述球形輪手1相連接； 每個驅動裝置包括麥克納姆輪4、電機法蘭5、電機6和電機支架7；其中， 所述電機支架7的一端與所述連接法蘭8相連接，所述電機支架7的另一端與所述電機6相連接； 所述電機6的輸出軸通過電機法蘭5與所述麥克納姆輪4相連接； 所述麥克納姆輪4與所述球形輪手1相接觸； 定義麥克納姆輪的中心為原點O點，轉動軸為z軸，平行緊固支架指向輪手外部為y軸，x軸根據右手定則確定；半徑r為麥克納姆輪的輥子包絡形成的圓周半徑；h為輪寬；輥子軸為線段AB，輥子的曲線為曲線AB，C點位于曲線AB上且與地面接觸，線段OC⊥線段AB，線段OC與線段AB交于點D；B′C′D′分別為點BCD的投影；α為輥子的偏置角； 麥克納姆輪4相對于球形輪手的球面Σ的運動速度vΣ為： vΣ＝vD+vDC+vCΣ； 其中，vD為麥克納姆輪的輥子中心的運動速度，vDC為麥克納姆輪的輥子與球形輪手接觸點相對與輥子中心的運動速度，vCΣ為點C與球形輪手的球面的打滑速度； 麥克納姆輪的輥子與球形輪手接觸點相對與輥子中心的運動速度vDC為： 其中，θ為線段AO′和線段O′C′的夾角，γ為線段AO′和線段O′B′的夾角，ω為電機帶動麥克納姆輪的旋轉速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京精密機電控制設備研究所，其通訊地址為：100076 北京市豐臺區南大紅門路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。