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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海卓昕醫(yī)療科技有限公司申請的專利一種導(dǎo)航系統(tǒng)、使用方法及醫(yī)療導(dǎo)航系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114869465B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210508721.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/20；該發(fā)明授權(quán)一種導(dǎo)航系統(tǒng)、使用方法及醫(yī)療導(dǎo)航系統(tǒng)是由呂文爾;王少白設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種導(dǎo)航系統(tǒng)、使用方法及醫(yī)療導(dǎo)航系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種導(dǎo)航系統(tǒng)、使用方法及醫(yī)療導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：導(dǎo)管主體包括遠端的彎調(diào)部及徑向方向設(shè)置的工作通道，工作通道的端口位于彎調(diào)部的遠端；彎調(diào)部可進行任意方向的彎曲調(diào)節(jié)，以便工作通道的端口對準目標位置；傳感器嵌入于彎調(diào)部，通過各傳感器實時傳輸?shù)臋z測信號，計算傳感器之間的位置關(guān)系以及彎調(diào)部當前的彎曲情況，并根據(jù)彎曲情況調(diào)節(jié)彎調(diào)部，以便導(dǎo)管主體進入目標對象后，控制工作通道的端口對準目標對象的目標位置。本發(fā)明將多個傳感器設(shè)于導(dǎo)管主體遠端的可進行彎曲調(diào)節(jié)的彎調(diào)部上，以實現(xiàn)對目標位置的精確對準，從而便于引導(dǎo)各類器械實操工具穿過導(dǎo)管主體中的工作通道接觸目標位置。

本發(fā)明授權(quán)一種導(dǎo)航系統(tǒng)、使用方法及醫(yī)療導(dǎo)航系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括：導(dǎo)管主體、若干傳感器； 所述導(dǎo)管主體包括遠端的彎調(diào)部及徑向方向設(shè)置的工作通道，所述工作通道的端口位于所述彎調(diào)部的遠端；所述彎調(diào)部可進行任意方向的彎曲調(diào)節(jié)，以便所述工作通道的端口對準目標位置； 所述傳感器嵌入于所述彎調(diào)部，通過各所述傳感器實時傳輸?shù)臋z測信號，計算所述傳感器之間的位置關(guān)系以及所述彎調(diào)部當前的彎曲情況，并根據(jù)彎曲情況調(diào)節(jié)所述彎調(diào)部，以便所述導(dǎo)管主體進入目標對象后，控制所述工作通道的端口對準目標對象的目標位置； 還包括監(jiān)控終端，所述監(jiān)控終端與各所述傳感器電連接，用以實時接收各所述傳感器傳輸?shù)臋z測信號，以便控制所述彎調(diào)部彎調(diào)； 所述監(jiān)控終端配置有第一空間坐標模型，所述第一空間坐標模型是以所述彎調(diào)部近端的所述傳感器為參照基點，構(gòu)建的關(guān)于所述彎調(diào)部的空間坐標系； 所述監(jiān)控終端接收各所述傳感器傳輸?shù)臋z測信號后，得到各所述傳感器在所述第一空間坐標模型中的空間坐標數(shù)據(jù)，計算獲取各所述傳感器所處所述彎調(diào)部檢測點位的第一位姿數(shù)據(jù)，計算所述傳感器之間的位置關(guān)系； 所述監(jiān)控終端配置有第二空間坐標模型，所述第二空間坐標模型是以所述目標位置為參照基點構(gòu)建的關(guān)于所述目標對象的空間坐標系； 在所述導(dǎo)管主體進入所述目標對象后，所述監(jiān)控終端根據(jù)各所述傳感器傳輸?shù)臋z測信號，得到各所述傳感器在所述第二空間坐標模型中的空間坐標數(shù)據(jù)，計算獲取各所述傳感器所處所述彎調(diào)部檢測點位的第二位姿數(shù)據(jù)，并基于所述傳感器之間的位置關(guān)系以及第二位姿數(shù)據(jù)，計算獲取所述彎調(diào)部當前的彎曲情況； 所述監(jiān)控終端利用空間曲線擬合算法計算獲得所述彎調(diào)部當前的彎曲情況； 根據(jù)彎曲情況調(diào)節(jié)所述彎調(diào)部，使所述工作通道的端口對準目標對象的目標位置之前還包括，根據(jù)目標對象的目標位置進行空間路徑規(guī)劃，按照規(guī)劃的空間路徑中所述彎調(diào)部所需的調(diào)彎角度，控制所述彎調(diào)部調(diào)彎。

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