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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海宇航系統(tǒng)工程研究所申請(qǐng)的專(zhuān)利一種氣浮和輪式結(jié)合的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115057014B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210715442.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64G7/00；該發(fā)明授權(quán)一種氣浮和輪式結(jié)合的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)是由趙真;肖余之;朱虹;靳宗向;靳永強(qiáng);陳歡龍;王碧;鄒懷武;徐志剛;賀云;白鑫林;孫銀金設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種氣浮和輪式結(jié)合的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：氣浮和輪式結(jié)合的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)，應(yīng)用于在地面氣浮臺(tái)上模擬空間衛(wèi)星姿態(tài)和軌道控制。通用底盤(pán)由底盤(pán)框架、氣浮墊組、方向舵輪、吸盤(pán)制動(dòng)器、激光測(cè)距傳感器、鉛酸電池組、不間斷電源、配電箱、主控計(jì)算機(jī)、測(cè)控計(jì)算機(jī)組成。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)在氣浮臺(tái)上的平面內(nèi)3個(gè)方向的可控運(yùn)動(dòng)，可以測(cè)量相對(duì)位置、姿態(tài)，當(dāng)多個(gè)模擬器使用可以實(shí)現(xiàn)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)控制。

本發(fā)明授權(quán)一種氣浮和輪式結(jié)合的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種氣浮和輪式結(jié)合的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)，其特征在于：包括底盤(pán)框架1、氣浮墊組2、方向舵輪3、吸盤(pán)制動(dòng)器4、激光測(cè)距傳感器5、主控計(jì)算機(jī)9和測(cè)控計(jì)算機(jī)10； 底盤(pán)框架1放置于氣浮臺(tái)上，底盤(pán)框架1上方設(shè)置有法蘭架，用于安裝衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器； 多個(gè)氣浮墊構(gòu)成氣浮墊組2安裝在底盤(pán)框架1下方，且多個(gè)氣浮墊在底盤(pán)框架1下表面均布；所述氣浮墊組2通入高壓空氣，在底盤(pán)框架1與氣浮臺(tái)之間形成氣膜平衡重力，且衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器質(zhì)心與氣浮墊組2形成的氣浮支撐面的形心重合； 底盤(pán)框架1為長(zhǎng)方形框架，兩個(gè)方向舵輪3安裝在底盤(pán)框架1下方，且位于底盤(pán)框架1一條對(duì)角線(xiàn)的兩個(gè)頂點(diǎn)處；方向舵輪3接收到測(cè)控計(jì)算機(jī)10的方向舵輪水平運(yùn)動(dòng)指令后，能夠沿著氣浮臺(tái)水平面平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)； 底盤(pán)框架1的每個(gè)長(zhǎng)邊框上等距離安裝有兩個(gè)激光測(cè)距傳感器5，每個(gè)短邊框上安裝有一個(gè)激光測(cè)距傳感器5；激光測(cè)距傳感器5發(fā)射激光到已經(jīng)標(biāo)定的反光板，測(cè)量自身與發(fā)光板之間的距離，發(fā)送給測(cè)控計(jì)算機(jī)10； 測(cè)控計(jì)算機(jī)10將激光測(cè)距傳感器測(cè)量的距離數(shù)據(jù)發(fā)送給主控計(jì)算機(jī)9，并根據(jù)主控計(jì)算機(jī)9計(jì)算得到的方向舵輪運(yùn)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)方向舵輪運(yùn)動(dòng)；根據(jù)主控計(jì)算機(jī)9發(fā)送的制動(dòng)指令或工作指令驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)制動(dòng)器工作； 主控計(jì)算機(jī)9根據(jù)底盤(pán)框架1每條邊框上布置的激光測(cè)距傳感器5測(cè)量的距離，計(jì)算衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器的當(dāng)前位置和姿態(tài)，并根據(jù)要達(dá)到的目標(biāo)位置和姿態(tài)，進(jìn)行路徑軌跡規(guī)劃，將規(guī)劃的軌跡分解為衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器實(shí)時(shí)的角度、角速度、位置和速度控制量，據(jù)此生成方向舵輪運(yùn)動(dòng)指令，發(fā)送給測(cè)控計(jì)算機(jī)10；當(dāng)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器需要位置制動(dòng)時(shí)，主控計(jì)算機(jī)9向測(cè)控計(jì)算機(jī)10發(fā)送制動(dòng)指令；結(jié)束制動(dòng)開(kāi)始工作時(shí)，主控計(jì)算機(jī)9向測(cè)控計(jì)算機(jī)10發(fā)送工作指令； 吸盤(pán)制動(dòng)器4安裝在底盤(pán)框架1下方中心處，吸盤(pán)制動(dòng)器4接收到測(cè)控計(jì)算機(jī)10的制動(dòng)指令后，向下運(yùn)動(dòng)與氣浮臺(tái)接觸，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)；接收到測(cè)控計(jì)算機(jī)10的工作指令后，向上運(yùn)動(dòng)與氣浮臺(tái)脫離，恢復(fù)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)能力； 吸盤(pán)制動(dòng)器4包括吸盤(pán)制動(dòng)器本體401、彈性吸盤(pán)402、升降電機(jī)404以及升降導(dǎo)軌405； 其中，吸盤(pán)制動(dòng)器本體401作為吸盤(pán)制動(dòng)器4的支撐結(jié)構(gòu)，其上表面與底盤(pán)框架1通過(guò)升降導(dǎo)軌405固定；吸盤(pán)制動(dòng)器本體401為框架結(jié)構(gòu)，其四個(gè)角的下表面均安裝有彈性吸盤(pán)402，升降電機(jī)404安裝在吸盤(pán)制動(dòng)器本體401上表面；升降電機(jī)404接收到測(cè)控計(jì)算機(jī)10的制動(dòng)指令后，驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)制動(dòng)器本體401沿升降導(dǎo)軌405向下運(yùn)動(dòng)，直到彈性吸盤(pán)402與氣浮臺(tái)接觸，實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)的制動(dòng)；升降電機(jī)404接收到測(cè)控計(jì)算機(jī)10的工作指令后，驅(qū)動(dòng)吸盤(pán)制動(dòng)器本體401沿升降導(dǎo)軌405向上運(yùn)動(dòng)，直到彈性吸盤(pán)402與氣浮臺(tái)脫離，恢復(fù)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)模擬器通用底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)能力； 氣浮墊過(guò)約束安裝，每個(gè)氣浮墊采用單點(diǎn)球窩方式與底盤(pán)框架接觸。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海宇航系統(tǒng)工程研究所，其通訊地址為：201108 上海市閔行區(qū)金都路3805號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。