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龍圖騰網獲悉福建盛海智能科技有限公司申請的專利一種無人循跡駕駛穿越障礙物陣列的方法與存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114987552B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210739985.4，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種無人循跡駕駛穿越障礙物陣列的方法與存儲介質是由張加法;余平;何春洪設計研發完成，并于2022-06-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人循跡駕駛穿越障礙物陣列的方法與存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人循跡駕駛穿越障礙物陣列的方法與存儲介質，獲取車輛當前位置的經緯度坐標以及車輛前方所有障礙物的經緯度坐標；對于無人車前方障礙物陣列中的每排障礙物，選取循跡軌跡兩側最接近的障礙物，計算兩個障礙物連線的中點以及中垂線；以車輛的最小轉彎半徑為半徑，計算圓一以及圓二，并計算兩圓的穿障公切線；根據圓一、圓二以及公切線得到穿障路線，并進行穿障；重復執行步驟S2至S4，直至穿過障礙物陣列；能夠在原循跡駕駛路線上存在障礙物陣列，且障礙物陣列中的障礙物兩兩間的距離均能夠容納車輛行駛的情況下，自主規劃出穿越障礙物陣列的最佳路線，以完成既定的無人循跡駕駛任務。

本發明授權一種無人循跡駕駛穿越障礙物陣列的方法與存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種無人循跡駕駛穿越障礙物陣列的方法，其特征在于，包括步驟： S1、獲取車輛當前位置的經緯度坐標以及車輛前方所有障礙物的經緯度坐標； S2、對于無人車前方障礙物陣列中的每排障礙物，選取循跡軌跡兩側最接近的障礙物，計算兩個障礙物連線的中點以及中垂線； S3、以車輛的最小轉彎半徑為半徑，計算經過車輛當前位置，以車輛當前進行方向為切線且圓心最接近所述循跡軌跡的圓一，以及經過所述中點，以所述中垂線為切線且圓心最接近所述循跡軌跡的圓二，并計算兩圓的穿障公切線； 所述圓一的確定為： 建立經過車輛當前位置且垂直于車輛前進方向的第一直線，并在所述第一直線上確定與車輛當前位置距離為所述最小轉彎半徑的兩點，并計算兩點與所述循跡軌跡之間的距離，取距離最小的一點x1，y1為所述圓一的圓心，以車輛最小轉彎半徑r為所述圓一的半徑，根據公式： x-x12+y-y12=r2； 計算得到所述圓一； 所述圓二的確定為： 在兩個障礙物連線及其延長線上確定與所述中點距離為所述最小轉彎半徑的兩點，并計算兩點與所述循跡軌跡之間的距離，取距離最小的一點x2，y2為所述圓二的圓心，以車輛最小轉彎半徑r為所述圓一的半徑，根據公式： x-x22+y-y22=r2； 計算得到所述圓二； 其中，在確定所述圓一時，所述無人車正位于所述循跡軌跡上，則判斷所述中點相對位于無人車的左前方還是右前方，若為左前方則由左側選取距離車輛當前位置為r的一點作為圓一的圓心，反之由右側選取距離車輛當前位置為r的一點作為圓一的圓心； 所述穿障公切線的計算具體為： 根據所述圓一和圓二計算得到四條公切線； 計算圓一和圓二的圓心連線，得到圓心連線的方程： y=kx+b； 排除斜率與所述圓心連線的斜率k相等的兩條外公切線，得到兩圓的兩條內公切線； 分別計算兩條所述內公切線與所述圓二的交點，并計算所述交點與兩個障礙物連線的所述中點的距離，選擇與所述中點距離最近的所述交點所對應的內切線為穿障公切線； S4、根據所述圓一、圓二以及所述公切線得到穿障路線，并進行穿障； 所述步驟S4具體為： 計算所述公切線與圓一的交點B，與圓二的交點C，由線段BC、圓弧AB以及圓弧CD拼接為穿障路線AD，并控制車輛沿穿障路線AD行駛進行穿障； 其中，所述圓弧AB為車輛當前位置A與所述交點B在圓一上的劣弧，所述圓弧CD為所述交點C與兩個障礙物連線的所述中點D在圓二上的劣弧； S5、重復執行步驟S2至S4，直至穿過障礙物陣列。

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