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龍圖騰網(wǎng)獲悉中船黃埔文沖船舶有限公司;DIG自動(dòng)化工程(武漢)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種中組立分段焊縫機(jī)器人的回避障礙控制方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114952863B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210763298.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種中組立分段焊縫機(jī)器人的回避障礙控制方法及裝置是由何開(kāi)平;李樊;李碩;劉季杭;蘇士斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種中組立分段焊縫機(jī)器人的回避障礙控制方法及裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器人避障焊接技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種中組立分段焊縫機(jī)器人的回避障礙控制方法及裝置，所述方法包括：獲取中組立焊縫的焊縫參數(shù)和障礙物參數(shù)；基于所述焊縫參數(shù)和所述障礙物參數(shù)設(shè)置焊接路徑，并根據(jù)所述焊接路徑控制中組立分段焊縫機(jī)器人進(jìn)行同步焊接；若移動(dòng)到所述焊接路徑的有障礙區(qū)域內(nèi)，則在中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍同步焊接至有障礙區(qū)域的障礙物的位置時(shí)，調(diào)整中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍與焊縫之間夾角，并在避開(kāi)障礙物后重新同步焊接，直到到達(dá)所述焊接路徑的終點(diǎn)。本發(fā)明可以采集焊接參數(shù)和障礙物參數(shù)，根據(jù)參數(shù)確定焊接路徑有障礙物，通過(guò)調(diào)整焊槍與焊縫軌跡之間的角度，以使機(jī)械臂自動(dòng)避開(kāi)障礙物，以提高焊接效率。

本發(fā)明授權(quán)一種中組立分段焊縫機(jī)器人的回避障礙控制方法及裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種中組立分段焊縫機(jī)器人的回避障礙控制方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取中組立焊縫的焊縫參數(shù)和障礙物參數(shù)； 基于所述焊縫參數(shù)和所述障礙物參數(shù)設(shè)置焊接路徑，并根據(jù)所述焊接路徑控制中組立分段焊縫機(jī)器人進(jìn)行同步焊接； 若移動(dòng)到所述焊接路徑的有障礙區(qū)域內(nèi)，則在中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍同步焊接至有障礙區(qū)域的障礙物的位置時(shí)，調(diào)整中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍與焊縫之間夾角，并在避開(kāi)障礙物后重新同步焊接，直到到達(dá)所述焊接路徑的終點(diǎn)； 所述調(diào)整中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍與焊縫之間夾角，包括： 獲取焊槍與已焊接焊縫之間的第一夾角值以及避開(kāi)障礙物所需的調(diào)整角度值； 按照所述調(diào)整角度值將所述第一夾角值調(diào)整至第二夾角值； 在所述在中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍同步焊接至有障礙區(qū)域的障礙物的位置的步驟前，所述方法還包括： 在移動(dòng)至所述焊接路徑的有障礙區(qū)域的起點(diǎn)時(shí)，獲取中組立分段焊縫機(jī)器人的機(jī)械臂的坐標(biāo)，作為固定坐標(biāo)； 以所述固定坐標(biāo)為支點(diǎn)，確定機(jī)械臂上的焊槍與已焊接焊縫之間的夾角，得到第三夾角值； 基于預(yù)設(shè)的焊接角度差值將所述第三夾角值調(diào)整至所述第一夾角值，并控制中組立分段焊縫機(jī)器人的焊槍進(jìn)行同步焊接。

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