買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種融合毫米波雷達(dá)與單目相機(jī)的輕量級(jí)目標(biāo)跟蹤方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115166717B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210798905.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/72；該發(fā)明授權(quán)一種融合毫米波雷達(dá)與單目相機(jī)的輕量級(jí)目標(biāo)跟蹤方法是由朱威;初君;張津;何德峰;鄭雅羽設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種融合毫米波雷達(dá)與單目相機(jī)的輕量級(jí)目標(biāo)跟蹤方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種融合毫米波雷達(dá)與單目相機(jī)的輕量級(jí)目標(biāo)跟蹤方法，所述方法包括以下步驟：將毫米波雷達(dá)和單目相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定；以運(yùn)動(dòng)參數(shù)為過(guò)濾基準(zhǔn)，并通過(guò)歐幾里德聚類算法篩選毫米波雷達(dá)檢測(cè)到的當(dāng)前幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)單目相機(jī)采集當(dāng)前圖像并進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)和車道線檢測(cè)，并獲取當(dāng)前車道線內(nèi)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過(guò)卡爾曼濾波進(jìn)行目標(biāo)穩(wěn)定跟蹤。本發(fā)明將聚類后的雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)作為目標(biāo)跟蹤對(duì)象，在初始幀以及前方目標(biāo)點(diǎn)的個(gè)數(shù)發(fā)生變化的情況下引入視覺(jué)的檢測(cè)結(jié)果觀測(cè)出前方目標(biāo)點(diǎn)所屬類；同時(shí)融合YOLOP網(wǎng)絡(luò)對(duì)當(dāng)前車道線的檢測(cè)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)同車道內(nèi)的前方目標(biāo)點(diǎn)的輕量級(jí)跟蹤。

本發(fā)明授權(quán)一種融合毫米波雷達(dá)與單目相機(jī)的輕量級(jí)目標(biāo)跟蹤方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種融合毫米波雷達(dá)與單目相機(jī)的輕量級(jí)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 將毫米波雷達(dá)和單目相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定； 以運(yùn)動(dòng)參數(shù)為過(guò)濾基準(zhǔn)，并通過(guò)歐幾里德聚類算法篩選毫米波雷達(dá)檢測(cè)到的當(dāng)前幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 對(duì)單目相機(jī)采集的當(dāng)前圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)和車道線檢測(cè)，并獲取當(dāng)前車道線內(nèi)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 通過(guò)卡爾曼濾波進(jìn)行目標(biāo)穩(wěn)定跟蹤，包括以下步驟： 前置判定步驟，判斷當(dāng)前圖像是否為初始圖像，若是，為初始圖像的目標(biāo)點(diǎn)分配初始ID，并輸出目標(biāo)類別，否則執(zhí)行一致性判定步驟； 一致性判定步驟，判定當(dāng)前圖像的當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)與上一幀圖像的目標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)是否相同，若是，執(zhí)行相似度匹配步驟，否則為當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)分配新的ID，并輸出目標(biāo)類別； 相似度匹配，通過(guò)卡爾曼濾波算法預(yù)測(cè)上一幀圖像的目標(biāo)點(diǎn)信息，計(jì)算預(yù)測(cè)結(jié)果與當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)信息的相似度，若相似度大于閾值，則ID不變，并更新卡爾曼狀態(tài)方程，否則為當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)分配新的ID，并輸出目標(biāo)類別。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市下城區(qū)朝暉六區(qū)潮王路18號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。