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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種城市低空非合作類無人機數字化風險評估方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115359371B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210819759.7，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種城市低空非合作類無人機數字化風險評估方法是由羊釗;熊偉東;朱仁偉;謝華;張洪海設計研發完成，并于2022-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種城市低空非合作類無人機數字化風險評估方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種城市低空非合作類無人機數字化風險評估方法，包括：構建城市低空無人機運行數據庫；訓練YOLOX目標檢測模型；通過雙目相機采集視野范圍中的圖像，進行立體匹配生成視差圖，獲得目標第一深度信息；利用訓練后的YOLOX目標檢測模型對采集到的圖像進行目標檢測，得到左右圖像檢測的無人機像素坐標，并得到目標第二深度信息；進行非合作類無人機空域定位，輸出非合作類無人機所處的空域編號；進行非合作類無人機風險評估，與空域編號串聯后以數據鏈的形式表征風險評估結果。本發明方法通過結合鏡頭畸變矯正、立體匹配、深度學習算法等實現對特定種類無人機進行識別，并基于計算出的深度信息和運動趨勢進行風險評估。

本發明授權一種城市低空非合作類無人機數字化風險評估方法在權利要求書中公布了：1.一種城市低空非合作類無人機數字化風險評估方法，其特征在于，步驟如下： 1構建城市低空無人機運行數據庫； 2將所述步驟1中城市低空無人機運行數據庫輸入YOLOX目標檢測模型進行訓練，得到訓練后的YOLOX目標檢測模型； 3通過雙目相機采集視野范圍中的圖像，并進行立體匹配生成視差圖，獲得目標第一深度信息； 4利用步驟2中訓練后的YOLOX目標檢測模型對步驟3中采集到的圖像進行目標檢測，得到左右圖像檢測的無人機像素坐標，并進行最小二乘法求取無人機空間三維坐標以得到目標第二深度信息； 5根據目標第一深度信息及目標第二深度信息，進行非合作類無人機空域定位，輸出非合作類無人機所處的空域編號； 6根據步驟3中雙目相機的位置信息進行非合作類無人機風險評估，與步驟5中的空域編號串聯后以數據鏈的形式表征風險評估結果； 所述步驟5具體包括： 結合步驟3和步驟4得到c1相機坐標系下深度Z和空間點在世界坐標系下深度ZW值，選取左相機光心為主點，選擇Z和ZW值中最小的作為與主點的距離，定義與主點水平距離小于300mm的視野空域范圍為A、與主點水平距離大于300mm且小于600mm的視野空域范圍為B、與主點水平距離大于600mm且小于900mm的視野空域范圍為C、與主點水平距離大于900mm且小于1200mm的視野空域范圍為D、與主點水平距離大于1200mm的視野空域范圍為E，結合拍攝相機當前經度、緯度、主點朝向、鏡頭傾角、空域位置、時刻，合并為數據鏈，作為檢測到非合作類無人機的空域編號； 所述步驟6具體包括： 61將上述步驟5中得到的空域編號結合步驟4中識別得到的檢測框大小位置變化判斷非合作類無人機的運動趨勢為靠近、遠離或穿越；以YOLOX檢測到目標生成檢測框的時間為初始時刻，返回目標中心點圖像坐標為當前時刻初始位置，當從第2秒開始，前后1秒內目標中心點在左右相機圖像坐標位置變化均不大于1個像素單位，且檢測框面積變動范圍在95％-100％之間，認為目標處于穿越狀態；若前后1秒內目標中心點在左右相機圖像坐標位置變化均大于1個單位，且檢測框面積不斷增大，面積變化超過5％，認為目標處于靠近狀態；若前后1秒內目標中心點在左右相機圖像坐標位置變化均大于1個單位，且檢測框面積不斷減小，面積變化超過5％，認為目標處于遠離狀態；將步驟5中Z和ZW值中最小的作為距離，定義距離小于50米，有靠近趨勢時，風險等級為Ⅵ級；距離小于50米，無靠近趨勢時，風險等級為Ⅴ級；距離大于50米且小于100米，有靠近趨勢時，風險等級為Ⅳ級；距離大于50米且小于100米，無靠近趨勢時，風險等級為Ⅲ級；距離大于100米，有靠近趨勢時，風險等級為Ⅱ級；距離大于100米，無靠近趨勢時，風險等級為Ⅰ級； 62將風險等級與步驟5中得到的空域編號串聯，用以表征對城市低空非合作類無人機的數字化風險評估。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。