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龍圖騰網(wǎng)獲悉伯朗特機(jī)器人股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于激光跟蹤儀的AGV軌跡誤差測(cè)量方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115164722B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210857367.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01B11/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于激光跟蹤儀的AGV軌跡誤差測(cè)量方法是由程群超;王刻強(qiáng);周文;唐黎明;謝偉鋒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于激光跟蹤儀的AGV軌跡誤差測(cè)量方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于激光跟蹤儀的AGV軌跡誤差測(cè)量方法，其采用激光跟蹤儀測(cè)量AGV多次循環(huán)軌跡坐標(biāo)，用最小二乘法擬合出理想軌跡后，改變部分參數(shù)生成初始上下包裹線(xiàn)包裹實(shí)際軌跡，獲得該參數(shù)取值范圍后使用二分法使上下包裹線(xiàn)逐步逼近實(shí)際軌跡，然后計(jì)算上下包裹線(xiàn)的差值作為軌跡誤差。該方法計(jì)算得到的軌跡誤差由于通過(guò)多次循環(huán)軌跡坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，基本排除里程計(jì)累積誤差和激光雷達(dá)單次定位誤差的影響，提高了軌跡誤差測(cè)量精度，進(jìn)而為不同速度和定位算法條件下的AGV軌跡誤差對(duì)比提供了重要依據(jù)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于激光跟蹤儀的AGV軌跡誤差測(cè)量方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于激光跟蹤儀的AGV軌跡誤差測(cè)量方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟： 步驟1、采用激光跟蹤儀測(cè)量AGV多次循環(huán)軌跡坐標(biāo)； 步驟2、根據(jù)實(shí)際軌跡坐標(biāo)擬合出理想軌跡后，改變理想軌跡的參數(shù)值生成上包裹線(xiàn)和下包裹線(xiàn)使實(shí)際軌跡縱坐標(biāo)均在上包裹線(xiàn)和下包裹線(xiàn)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)范圍內(nèi)； 步驟3、采用二分法使上包裹線(xiàn)和下包裹線(xiàn)逐漸逼近實(shí)際軌跡，取上包裹線(xiàn)和下包裹線(xiàn)之間的垂直距離作為AGV軌跡誤差； 步驟4、設(shè)置不同的軌跡速度重復(fù)步驟1-3進(jìn)行測(cè)試，測(cè)量得到不同速度下的AGV的軌跡誤差，根據(jù)AGV速度-軌跡誤差數(shù)據(jù)選取設(shè)定誤差要求下的最大AGV軌跡速度，提高AGV運(yùn)行效率。

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