南京奧特文智能科技有限公司齊本勝獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉南京奧特文智能科技有限公司申請的專利并行-交替式雙向跳點搜索的移動機器人路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115355924B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211095135.1，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權并行-交替式雙向跳點搜索的移動機器人路徑規劃方法是由齊本勝;苗紅霞設計研發完成，并于2022-09-05向國家知識產權局提交的專利申請。
本并行-交替式雙向跳點搜索的移動機器人路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種并行?交替式雙向跳點搜索的移動機器人路徑規劃方法，包含以下步驟：（1）構建柵格地圖；（2）對障礙物進行膨脹處理；（3）確定中心熱點區域；（4）使用并行式雙向跳點搜索算法，分別規劃從起點到中心熱點區域的路徑和目標點到中心熱點區域的路徑；（5）在中心熱點區域內部，使用交替式雙向跳點搜索算法，從正反兩個方向規劃路徑；（6）修正存在碰撞隱患的局部路徑。本方法先后使用了并行式和交替式的雙向跳點搜索算法對移動機器人的運行路徑進行規劃，有效地縮短了路徑規劃的時間，同時針對跳點搜索算法存在的路徑緊貼障礙物問題，進行了路徑優化，增加了機器人運行的安全性，具有良好的應用前景。
本發明授權并行-交替式雙向跳點搜索的移動機器人路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種并行-交替式雙向跳點搜索的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 1構建柵格地圖； 2對障礙物進行膨脹處理； 3確定中心熱點區域； 4使用并行式雙向跳點搜索算法，分別規劃從起點到中心熱點區域的路徑和目標點到中心熱點區域的路徑； 5在中心熱點區域內部，使用交替式雙向跳點搜索算法，從正反兩個方向規劃路徑； 6修正存在碰撞隱患的局部路徑。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京奧特文智能科技有限公司，其通訊地址為：210049 江蘇省南京市棲霞區馬群街道金馬路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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