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龍圖騰網獲悉豐田自動車株式會社申請的專利距離推定裝置、距離推定方法和保存有距離推定用計算機程序的非瞬時性的計算機可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115880215B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211173872.9，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權距離推定裝置、距離推定方法和保存有距離推定用計算機程序的非瞬時性的計算機可讀介質是由W·凱爾;加藤大晴設計研發完成，并于2022-09-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本距離推定裝置、距離推定方法和保存有距離推定用計算機程序的非瞬時性的計算機可讀介質在說明書摘要公布了：提供即使是比較少的存儲器容量也能夠適當地推定到具有復雜形狀的對象物的距離的距離推定裝置、距離推定方法和保存有距離推定用計算機程序的非瞬時性的計算機可讀介質。通過從包括參考圖像和源圖像的多個圖像分別提取特征圖，在假想地配置的多個假想平面上進行源特征圖的射影，從而生成代價容量，在從參考圖像的視點朝向與參考圖像所包含的對象像素相當的方向的直線上設定多個采樣點，使用與周圍坐標關聯的特征量對各采樣點的特征量進行插值，將與各采樣點對應的特征量輸入到識別器，由此算出與采樣點對應的占有概率，通過對各采樣點的占有概率與各采樣點距參考圖像的視點的距離之積進行加法運算，從而推定從參考圖像的視點到對象物的表面的距離。

本發明授權距離推定裝置、距離推定方法和保存有距離推定用計算機程序的非瞬時性的計算機可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種距離推定裝置，具備： 提取部，其從通過參考拍攝部生成的參考圖像提取參考特征圖，并且，從分別通過一個以上的源拍攝部生成的源圖像分別提取源特征圖，所述參考拍攝部從預定的參考位置拍攝對象物，所述參考特征圖表示與所述參考圖像所包含的各像素對應的特征量，所述一個以上的源拍攝部從與所述參考位置不同的位置拍攝所述對象物，所述源特征圖表示該源圖像所包含的各像素的特征量； 生成部，其通過在多個假想平面上進行所述源特征圖的射影，生成對所述多個假想平面上的坐標關聯了特征量而得到的代價容量，所述多個假想平面是通過對在所述參考特征圖中與所述參考圖像所包含的各像素對應的特征量進行變換以使其與使所述參考拍攝部的像面沿著所述參考拍攝部的光軸方向進行了移動時的該像面所對應的圖像的各像素對應而假想地配置的多個假想平面； 設定部，其在所述代價容量中，在從所述參考位置朝向所述參考圖像所包含的多個像素中的任一個對象像素相應的方向的直線上設定多個采樣點； 插值部，其對于分別與所述多個采樣點對應的特征量，在所述代價容量中使用與所述多個假想平面中的配置在該采樣點的附近的假想平面上的、該采樣點的附近的坐標相關聯了的特征量來進行插值； 算出部，其通過將與被進行了插值的所述多個采樣點對應的各特征量輸入到識別器來算出與該采樣點對應的占有概率，所述識別器被進行了學習，以使得根據與所述多個假想平面中的任一個假想平面上的任一個坐標對應的特征量來輸出所述占有概率，所述占有概率表示該坐標成為所述對象物的內部的概率；以及 推定部，其通過對分別與所述多個采樣點對應的所述占有概率和該采樣點距所述參考位置的距離之積進行加法運算，從而推定從所述參考位置到所述對象物的表面為止的距離。

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