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龍圖騰網(wǎng)獲悉網(wǎng)易(杭州)網(wǎng)絡(luò)有限公司申請(qǐng)的專利挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115573408B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211186069.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E02F3/43；該發(fā)明授權(quán)挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由陳廣大;干英豪;陳贏峰;范長(zhǎng)杰;胡志鵬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，所述挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法，包括：獲取初始挖掘機(jī)在至少三個(gè)互不相同的位姿下的對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息和第一臂位移信息；根據(jù)關(guān)節(jié)角度信息確定標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程；根據(jù)第一臂位移信息和所述標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程，確定機(jī)械臂標(biāo)定方程；根據(jù)所述標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程和所述機(jī)械臂標(biāo)定方程確定通用標(biāo)定模型；確定目標(biāo)挖掘機(jī)在至少三個(gè)互不相同的位姿下的對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息和第一臂位移信息，并根據(jù)所述目標(biāo)挖掘機(jī)的關(guān)節(jié)角度信息和第一臂位移信息，通過(guò)通用標(biāo)定模型對(duì)目標(biāo)挖掘機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；其中，所述標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程和所述機(jī)械臂標(biāo)定模型根據(jù)預(yù)設(shè)優(yōu)化函數(shù)進(jìn)行標(biāo)定計(jì)算。

本發(fā)明授權(quán)挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種挖掘機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)標(biāo)定方法，其特征在于，包括： 獲取初始挖掘機(jī)在至少三個(gè)互不相同的位姿下的對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息和第一臂位移信息；所述關(guān)節(jié)角度信息，包括：第一測(cè)量角度、第二測(cè)量角度、第三測(cè)量角度及第四測(cè)量角度； 所述獲取所述初始挖掘機(jī)在至少三個(gè)互不相同的位姿下的對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息，包括： 根據(jù)設(shè)置在所述初始挖掘機(jī)各個(gè)關(guān)節(jié)處的傾角傳感器得到所述關(guān)節(jié)角度信息；其中，所述關(guān)節(jié)角度信息為所述傾角傳感器所設(shè)置的關(guān)節(jié)與水平面的夾角；所述挖掘機(jī)包括：第一臂、第二臂、挖斗以及座艙； 所述第一測(cè)量角度，通過(guò)設(shè)置在所述挖掘機(jī)的第一臂的所述傾角傳感器確定； 所述第二測(cè)量角度，通過(guò)設(shè)置在所述挖掘機(jī)的第二臂的所述傾角傳感器確定； 所述第三測(cè)量角度，通過(guò)設(shè)置在所述挖掘機(jī)的挖斗的所述傾角傳感器確定； 所述第四測(cè)量角度，通過(guò)設(shè)置在所述挖掘機(jī)的座艙的所述傾角傳感器確定； 根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度信息確定標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程； 根據(jù)所述第一臂位移信息和所述標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程，確定機(jī)械臂標(biāo)定方程； 確定目標(biāo)挖掘機(jī)在至少三個(gè)互不相同的位姿下的對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息和第一臂位移信息，并根據(jù)所述目標(biāo)挖掘機(jī)的關(guān)節(jié)角度信息和第一臂位移信息，通過(guò)所述機(jī)械臂標(biāo)定方程對(duì)所述目標(biāo)挖掘機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；其中，所述標(biāo)定角度轉(zhuǎn)換方程和所述機(jī)械臂標(biāo)定方程根據(jù)預(yù)設(shè)優(yōu)化函數(shù)進(jìn)行標(biāo)定計(jì)算。

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