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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利用于小型無人機的電容近距離目標精確探測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115982856B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310024773.2，技術領域涉及：G06F30/15；該發明授權用于小型無人機的電容近距離目標精確探測方法是由宋承天;許可煜;吳雨桐;潘立志設計研發完成，并于2023-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于小型無人機的電容近距離目標精確探測方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種用于小型無人機的電容近距離目標精確探測方法，其特征在于，首先結合無人機型體結構設計電容探測器的一體化電極結構，通過仿真方法得到最優化的結構布局，并通過仿真給出了雨天干擾環境下電容探測器的探測性能，采用基于狀態機的數字化目標識別算法提高了復雜環境中近距離目標探測的抗干擾性能。本發明針對小型攻擊型無人機目標精確打擊及可靠起爆控制問題，所設計算法可以在近距離條件下對目標進行精確定距，進而有效提高對目標的毀傷控制能力。

本發明授權用于小型無人機的電容近距離目標精確探測方法在權利要求書中公布了：1.用于小型無人機的電容近距離目標精確探測方法，其特征在于，首先結合無人機型體結構設計電容探測器的一體化電極結構，通過仿真方法得到最優化的結構布局，并給出針對雨天干擾環境下電容探測器的探測性能仿真方法，采用基于狀態機的數字化目標識別算法以提高復雜環境中近距離探測時的抗干擾性能； 包括以下步驟： （1）與無人機共型的一體化雙電極電容探測器結構布局仿真； （1.1）電容探測器采用雙電極電容探測系統； （1.2）針對小型四旋翼無人機，根據四旋翼無人機結構特征，利用空間場仿真軟件對其進行電極分布設計；在COMSOL空間場仿真軟件中，對小型四旋翼無人機進行建模，設置空間介質為空氣，介電常數為1，無人機介電常數為∞；分別以無人機的旋翼外框為施感電極、支撐底座為感應電極及旋翼外框為感應電極、支撐底座為施感電極進行無人機與目標徑向交會過程仿真； （1.3）通過步驟（1.2）仿真得出旋翼外框為施感電極、支撐底座為感應電極徑向交會過程中感應電容的變化特性及旋翼外框為感應電極、支撐底座為施感電極徑向交會過程中感應電容的變化特性； （1.4）對步驟（1.3）中選定的無人機電極分布結構，進行無人機穿過雨幕時的電容變化特性仿真；通過在距離目標一定距離處設計雨幕環境，通過Comsol仿真無人機徑向交會過程出現瞬間雨幕的感應電容變化特性； （1.5）利用步驟（1.3）與步驟（1.4）得到的交會過程中的目標電容變化特性及干擾特性作為設計信號處理及目標識別與抗干擾方法的數據； （2）基于狀態機的數字化目標識別與精確定距及抗干擾處理 （2.1）通過空間場仿真方法，分別對交會過程及穿過雨幕的干擾進行仿真，并得出交會過程中感應電容的變化規律，得到干擾物信號特征并設計針對干擾的濾波算法； （2.2）設計電容探測硬件系統，對探測過程進行檢波電壓AD采樣及步驟（2.1）中的濾波處理； （2.3）對濾波后信號進行多狀態分析，通過對數字濾波后檢波電壓幅值及幅值變化量檢測判斷是否有目標的出現，如果連續滿足幅值及幅值變化量條件則判斷存在目標，并對檢波電壓變化率進行計算，進而精確識別目標； （2.4）若步驟（2.3）中信號保持連續性且滿足預置變化率閾值，系統啟動定時器，如果定時達到預置的時長且檢波電壓達到預置的變化量大小則判斷為達到起爆距離； （2.5）若檢測信號滿足（2.4）中的預置條件，輸出起爆信號。

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