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龍圖騰網(wǎng)獲悉無(wú)錫曉楓汽車技術(shù)股份有限公司申請(qǐng)的專利一種基于V2X的場(chǎng)地在環(huán)的智能駕駛車輛測(cè)試方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119840520B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411914114.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60R11/04；該發(fā)明授權(quán)一種基于V2X的場(chǎng)地在環(huán)的智能駕駛車輛測(cè)試方法是由樊昌國(guó);虞曉楓;楊凱設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于V2X的場(chǎng)地在環(huán)的智能駕駛車輛測(cè)試方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明屬于智能車輛測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于V2X的場(chǎng)地在環(huán)的智能駕駛車輛測(cè)試方法，針對(duì)背景技術(shù)提出的智能汽車難以識(shí)別出各種緊急情況的問(wèn)題，現(xiàn)提出以下方案，所述智能駕駛車輛測(cè)試方法由智能駕駛車輛測(cè)試裝置組成，所述智能駕駛車輛測(cè)試裝置包括底座，所述底座頂部外壁焊接有固定架，且固定架一側(cè)外壁通過(guò)螺釘固定連接有外護(hù)罩，所述外護(hù)罩內(nèi)部設(shè)置有用于監(jiān)測(cè)外部環(huán)境、及時(shí)作出預(yù)警處理的監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明加裝相應(yīng)的監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，通過(guò)調(diào)整視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀的監(jiān)測(cè)范圍能夠擴(kuò)大視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀的監(jiān)測(cè)角度，再配合相應(yīng)的清潔擦拭機(jī)構(gòu)能夠確保視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀觀察的清晰度，進(jìn)而能夠準(zhǔn)確判斷路況和目標(biāo)物，進(jìn)而針對(duì)于不同的路況做出及時(shí)的反應(yīng)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于V2X的場(chǎng)地在環(huán)的智能駕駛車輛測(cè)試方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于V2X的場(chǎng)地在環(huán)的智能駕駛車輛測(cè)試方法，所述智能駕駛車輛測(cè)試方法由智能駕駛車輛測(cè)試裝置組成，所述智能駕駛車輛測(cè)試裝置包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）頂部外壁焊接有固定架（2），且固定架（2）一側(cè)外壁通過(guò)螺釘固定連接有外護(hù)罩（3），所述外護(hù)罩（3）內(nèi)部設(shè)置有用于監(jiān)測(cè)外部環(huán)境、及時(shí)作出預(yù)警處理的監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)（4），且外護(hù)罩（3）頂部外壁設(shè)置有防止鏡頭污染的擦拭機(jī)構(gòu)（5）； 所述底座（1）由視角調(diào)節(jié)組件（41）、升降組件（42）和水平組件（43）所構(gòu)成，其中，視角調(diào)節(jié)組件（41）設(shè)置于外護(hù)罩（3）的內(nèi)部，用于帶動(dòng)監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)（4）環(huán)形運(yùn)動(dòng)，升降組件（42）用于擴(kuò)大或者減小監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)（4）的監(jiān)測(cè)范圍，水平組件（43）用于控制監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)（4）始終保持水平角度； 所述擦拭機(jī)構(gòu)（5）由固定座（51）、伺服電機(jī)三（52）、彎折桿（53）、固定套（54）、圓盤（55）、擦拭毛刷（56）和限位板（57）所構(gòu)成，其中，固定座（51）焊接于外護(hù)罩（3）的頂部外壁上，對(duì)稱分布的伺服電機(jī)三（52）通過(guò)螺釘固定連接于固定座（51）的頂部外壁上，彎折桿（53）固定連接于伺服電機(jī)三（52）的輸出軸上，固定套（54）焊接于彎折桿（53）的一端外壁上，圓盤（55）轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定套（54）的內(nèi)壁上，擦拭毛刷（56）粘接于圓盤（55）的一側(cè)外壁上，限位板（57）焊接于外護(hù)罩（3）的頂部外壁上，其中，限位板（57）包括有兩個(gè)，分別設(shè)置于固定座（51）一側(cè)外壁的兩端，且限位板（57）用于限制彎折桿（53）的最大旋轉(zhuǎn)范圍； 所述智能駕駛車輛的測(cè)試方法包括以下步驟： S1：智能汽車（7）行駛于環(huán)形跑道（8）上，將底座（1）底部的吸盤（6）吸附在智能汽車（7）的頂部，將監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)（4）中的視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）接入到智能汽車（7）的V2X系統(tǒng)中； S2：智能汽車（7）在行駛的過(guò)程中，通過(guò)伺服電機(jī)二（421）帶動(dòng)連桿二（422）旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)錐齒輪一（423）控制錐齒輪二（424）轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制絲桿（425）帶動(dòng)內(nèi)螺紋架（426）頂部的鉸座二（427）升降，由于鉸座二（427）滑動(dòng)連接在兩個(gè)對(duì)接板（414）的內(nèi)壁上，因此鉸座二（427）的升降能夠調(diào)節(jié)對(duì)接板（414）的傾斜夾角； S3：隨著視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）的位置變化，雙向管（432）和豎向柱（433）能夠相應(yīng)的發(fā)生一定的位移，保證視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）能夠始終保持水平視角觀察前方環(huán)境； S4：當(dāng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）與底板（416）之間的間距確定好以后，通過(guò)伺服電機(jī)一（411）帶動(dòng)連桿一（412）轉(zhuǎn)動(dòng)能夠控制視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）以連桿一（412）的圓心為軸心旋轉(zhuǎn)； S5：智能汽車（7）在行駛的過(guò)程中，測(cè)試假人（10）從測(cè)試臺(tái)（9）上移動(dòng)，當(dāng)測(cè)試假人（10）移動(dòng)到智能汽車（7）的前方時(shí)，視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）能夠利用大范圍的監(jiān)測(cè)角度觀察到測(cè)試假人（10），及時(shí)停車預(yù)警，當(dāng)智能汽車（7）繼續(xù)行駛時(shí)，視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）能夠觀察并識(shí)別出相應(yīng)的路測(cè)標(biāo)識(shí)牌（11）和路頂標(biāo)識(shí)牌（12），從而做出正確的行車規(guī)范； S6：在環(huán)形跑道（8）上安裝有V2X路側(cè)感知系統(tǒng)，V2X路側(cè)感知系統(tǒng)部署在測(cè)試場(chǎng)地的關(guān)鍵位置，集成了多種傳感器，包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、高清攝像頭，用于對(duì)測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)的整體交通狀況、道路環(huán)境進(jìn)行大范圍、高精度的感知，其獲取的數(shù)據(jù)一方面通過(guò)V2X通信實(shí)時(shí)發(fā)送給場(chǎng)內(nèi)的具備V2X功能的智能駕駛車輛，用于車輛車路協(xié)同功能及性能相關(guān)測(cè)試，另一方面?zhèn)鬏斨翜y(cè)試控制與場(chǎng)景模擬平臺(tái)，用于對(duì)整個(gè)測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行監(jiān)控與分析； S7：當(dāng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）的鏡頭變得模糊時(shí)，先將視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）調(diào)整到最高點(diǎn)，然后通過(guò)伺服電機(jī)三（52）帶動(dòng)彎折桿（53）旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制圓盤（55）上的擦拭毛刷（56）翻轉(zhuǎn)到視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）的鏡頭一側(cè)，在視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中能夠控制擦拭毛刷（56）一起旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)視覺(jué)監(jiān)測(cè)儀（415）鏡頭的清理； S8：?jiǎn)诬囍悄軠y(cè)試 （1）測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建，在測(cè)試控制與場(chǎng)景模擬平臺(tái)上，首先根據(jù)單車智能測(cè)試的目標(biāo)，選擇或自定義相應(yīng)的測(cè)試場(chǎng)景，測(cè)試場(chǎng)景包括泊車場(chǎng)景、彎道行駛場(chǎng)景、跟車場(chǎng)景，對(duì)于每個(gè)場(chǎng)景，設(shè)定詳細(xì)的環(huán)境參數(shù)，包括道路寬度、有無(wú)障礙物、周邊車輛初始位置和速度； （2）初始條件配置，依據(jù)所構(gòu)建的場(chǎng)景，對(duì)智能駕駛車輛進(jìn)行初始條件配置，包括車輛初始位置、速度、航向角，同時(shí)確保車載傳感器、自動(dòng)駕駛控制器處于正常工作狀態(tài)，并且車載通信單元開(kāi)啟，準(zhǔn)備接收來(lái)自平臺(tái)和V2X路側(cè)感知系統(tǒng)可能的輔助信息； （3）測(cè)試執(zhí)行，啟動(dòng)測(cè)試后，智能駕駛車輛依靠自身車載傳感器采集的數(shù)據(jù)，由自動(dòng)駕駛控制器按照內(nèi)置的算法進(jìn)行決策和控制車輛的行駛動(dòng)作，在行駛過(guò)程中，車輛持續(xù)向測(cè)試控制與場(chǎng)景模擬平臺(tái)反饋?zhàn)陨淼臓顟B(tài)信息，平臺(tái)則實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛是否按照預(yù)期的軌跡和規(guī)則進(jìn)行行駛，是否能準(zhǔn)確識(shí)別和應(yīng)對(duì)場(chǎng)景中的各種元素，若車輛出現(xiàn)偏離預(yù)期軌跡、碰撞障礙物，平臺(tái)記錄相應(yīng)的故障信息以及對(duì)應(yīng)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)、車輛狀態(tài)，以便后續(xù)進(jìn)行詳細(xì)分析； （4）結(jié)果評(píng)估，單車智能測(cè)試結(jié)束后，測(cè)試控制與場(chǎng)景模擬平臺(tái)根據(jù)收集到的車輛反饋數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)的評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)車輛的單車智能性能進(jìn)行評(píng)估，評(píng)價(jià)指標(biāo)涵蓋路徑跟蹤精度、障礙物識(shí)別準(zhǔn)確率、響應(yīng)時(shí)間，通過(guò)綜合分析有效指標(biāo)，給出車輛單車智能功能的量化評(píng)價(jià)結(jié)果； S9：V2X車路協(xié)同測(cè)試 （1）協(xié)同場(chǎng)景設(shè)定，車路協(xié)同測(cè)試在測(cè)試控制與場(chǎng)景模擬平臺(tái)上進(jìn)行場(chǎng)景構(gòu)建，涉及車輛與路側(cè)設(shè)施、其他車輛之間交互協(xié)作的場(chǎng)景，針對(duì)每個(gè)場(chǎng)景，除了配置常規(guī)的道路和環(huán)境參數(shù)外，還要詳細(xì)設(shè)置V2X路側(cè)感知系統(tǒng)的感知范圍、信息發(fā)布頻率以及不同車輛之間的V2X通信協(xié)議； （2）信息交互配置，確保智能駕駛車輛的車載通信單元和V2X路側(cè)感知系統(tǒng)之間的V2X通信鏈路穩(wěn)定可靠，配置好通信頻段、加密方式，同時(shí)設(shè)定好不同類型信息的交互格式和規(guī)則，V2X路側(cè)感知系統(tǒng)按照設(shè)定的參數(shù)和規(guī)則，實(shí)時(shí)收集場(chǎng)地內(nèi)的交通環(huán)境信息，并將經(jīng)過(guò)處理、整合后的有效信息通過(guò)V2X通信廣播給場(chǎng)內(nèi)的智能駕駛車輛，車輛接收到有效信息后，自動(dòng)駕駛控制器解析并將其融合到自身的決策算法中，用于生成相應(yīng)的協(xié)同駕駛策略； （3）協(xié)同測(cè)試執(zhí)行，啟動(dòng)車路協(xié)同測(cè)試后，智能駕駛車輛在行駛過(guò)程中除了依靠自身車載傳感器獲取的信息外，還利用從V2X路側(cè)感知系統(tǒng)接收到的協(xié)同信息進(jìn)行決策控制，在交叉路口協(xié)同通行場(chǎng)景中，車輛根據(jù)V2X路側(cè)感知系統(tǒng)廣播的其他路口車輛的位置、速度，實(shí)時(shí)調(diào)整自己的車速和行駛軌跡，在整個(gè)測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試控制與場(chǎng)景模擬平臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛與V2X路側(cè)感知系統(tǒng)之間的信息交互情況以及車輛的實(shí)際行駛表現(xiàn)，記錄信息傳輸延遲、車輛協(xié)同動(dòng)作執(zhí)行情況； （4）協(xié)同效果評(píng)估，車路協(xié)同測(cè)試結(jié)束后，基于平臺(tái)收集到的各類數(shù)據(jù)，從多個(gè)角度對(duì)車路協(xié)同效果進(jìn)行評(píng)估，從交通效率角度，分析車輛在協(xié)同場(chǎng)景下的平均通行時(shí)間是否縮短、道路擁堵情況是否得到改善，從安全性角度，統(tǒng)計(jì)協(xié)同過(guò)程中潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)次數(shù)、車輛間的最小安全距離保持情況，從信息交互可靠性角度，考查信息傳輸?shù)膩G包率、誤碼率以及車輛對(duì)接收信息的正確解析率。

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