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龍圖騰網獲悉青島哈爾濱工程大學創新發展中心申請的專利一種跨域航行器旋翼打水故障診斷方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120086971B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510026664.3，技術領域涉及：G06F30/15；該發明授權一種跨域航行器旋翼打水故障診斷方法是由陳云賽;王天羽;劉增凱;張棟;姜清華;高永設計研發完成，并于2025-01-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種跨域航行器旋翼打水故障診斷方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種跨域航行器旋翼打水故障診斷方法，涉及故障診斷技術領域，包括：構建多源異構數據集；對數據進行預處理與標準化處理；將一維傳感器信號轉換為具有三通道特性的二維圖像表示；將二維圖像表示先輸入殘差網絡，隨后依次進行膨脹卷積與多尺度特征提取、注意力機制與加權融合、自底向上的特征融合，獲得故障數據的特征表示；構建少樣本雙圖協同傳播網絡，并結合基于圖協同性改進的動態早停方法對少樣本雙圖協同傳播網絡進行訓練；對故障類型或狀態進行識別與診斷。本發明的技術方案克服現有技術中不能夠在標注數據缺乏的情況下，實時、準確地對跨域航行器進行故障檢測與診斷的問題。

本發明授權一種跨域航行器旋翼打水故障診斷方法在權利要求書中公布了：1.一種跨域航行器旋翼打水故障診斷方法，其特征在于，具體包括如下步驟： S1，獲取傳感器數據，構建多源異構數據集； S2，對多源異構數據集中的數據進行預處理與標準化處理； S3，對經過步驟S2處理后的數據進行多階差分分析，并基于改進的馬爾可夫方法進行統計模式構建，將一維傳感器信號轉換為具有三通道特性的二維圖像表示； S4，將二維圖像表示先輸入殘差網絡，隨后依次進行膨脹卷積與多尺度特征提取、注意力機制與加權融合、自底向上的特征融合，獲得故障數據的特征表示； S5，利用特征提取后的表示，構建少樣本雙圖協同傳播網絡，并結合基于圖協同性改進的動態早停方法對少樣本雙圖協同傳播網絡進行訓練； S6，將待檢測的數據經過步驟S1～S4后，輸入已訓練的少樣本雙圖協同傳播網絡，對故障類型或狀態進行識別與診斷； 步驟S3具體包括如下步驟： S3.1，假設經過步驟S2的原始信號為x＝{x1,x2,…,xN}，一階差分為Δ1xt′，二階差分為Δ2xt′，則： Δ1xt′＝xt′-xt′-1,t＝2,…,N1； Δ2xt′＝Δ1xt′-Δ1xt′-1,t＝3,…,N2； 其中，xt′代表原始信號中的第t′個數據，N代表正整數； S3.2，將原始信號x按照數值范圍劃分為M個分位箱，每個分位箱對應一個狀態，其中m＝1,2,…,M，分位箱劃分通過公式3完成： 其中,Sm表示第m個分位箱的范圍，Qm為第m個分位點，表示x中有的數據小于等于該值的分位點； 根據分位箱將信號中的每個值xt′映射為對應的編號st： st＝m,xt′∈Sm4； S3.3，狀態轉移矩陣P表示從狀態Si轉移到狀態Sj的概率Pij： 其中，nij表示狀態Si到狀態Sj的轉移次數，J為狀態總數； 將狀態轉移矩陣P構造成I，其中像素值Iij表示狀態轉移概率： Iij＝Pij,i,j＝1,2,…,J6； 其中，I為單通道馬爾可夫轉移場； S3.4，對原始信號x、一階差分Δ1xt′、二階差分Δ2xt′分別執行馬爾可夫方法，得到三個單通道的轉移場圖像，將三個單通道的轉移場圖像合并為三通道圖像I3C： I3C＝ConcatI0,I1,I27； 其中，I0為原始信號的轉移場，I1為一階差分的轉移場，I2為二階差分的轉移場，Concat表示通道合并操作； S3.5，將圖像的像素值范圍進行縮放，并按照均值和標準差進行歸一化處理。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人青島哈爾濱工程大學創新發展中心，其通訊地址為：266000 山東省青島市黃島區三沙路1777號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。