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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國民用航空飛行學(xué)院申請的專利一種面向城市低空的無人機三維動態(tài)避障方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120143840B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510160455.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種面向城市低空的無人機三維動態(tài)避障方法是由鐘慶偉;庾映雪;黃龍楊;鐘林峰;王睿設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種面向城市低空的無人機三維動態(tài)避障方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種面向城市低空的無人機三維動態(tài)避障方法，屬于無人機路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：S1：構(gòu)建基于無人機特性可變的三維橢球保護(hù)區(qū)模型；S2：建立相對沖突區(qū)域RCC和絕對沖突區(qū)域ACC；S3：將絕對沖突區(qū)域ACC分割為多個三角形切面，結(jié)合無人機動力特性限制條件，通過莫勒?特朗伯雷克算法對無人機進(jìn)行沖突探測；S4：求解無人機解脫速度和解脫航向；本發(fā)明基于無人機位置信息、速度、加速度等動態(tài)特征構(gòu)建三維橢球保護(hù)區(qū)模型，以準(zhǔn)確反映無人機在飛行過程中的運動狀態(tài)和空間占用，結(jié)合改進(jìn)速度障礙法和莫勒?特朗伯雷克算法，以實現(xiàn)更加精準(zhǔn)的沖突探測與解脫策略，尤其適用于低空空域中的復(fù)雜飛行環(huán)境。

本發(fā)明授權(quán)一種面向城市低空的無人機三維動態(tài)避障方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向城市低空的無人機三維動態(tài)避障方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：收集和分析無人機的動力特性、位姿信息和位置不確定性，構(gòu)建基于無人機特性可變的三維橢球保護(hù)區(qū)模型； 三維橢球保護(hù)區(qū)模型表達(dá)式為： 式中：表示為無人機中心坐標(biāo)；Ri表示為無人機旋轉(zhuǎn)水平偏轉(zhuǎn)角和垂直偏轉(zhuǎn)角后的旋轉(zhuǎn)矩陣，和分別表示為橢球中心沿Ux、Uy和Uz軸的半軸長度； S2：基于無人機構(gòu)建的三維橢球保護(hù)區(qū)模型改進(jìn)速度障礙法，建立相對沖突區(qū)域RCC和絕對沖突區(qū)域ACC； 相對沖突區(qū)域RCC表達(dá)式為： 式中：表示為無人機1的速度矢量；表示為無人機2的三維膨脹橢球保護(hù)區(qū)； 絕對沖突區(qū)域ACC表達(dá)式為： 式中：⊕表示為閔可夫斯基空間中的矢量加法操作；表示為無人機2的相對速度矢量； S3：將絕對沖突區(qū)域ACC分割為多個三角形切面，結(jié)合無人機動力特性限制條件，通過莫勒-特朗伯雷克算法對無人機進(jìn)行沖突探測； S4：求解無人機解脫速度和解脫航向。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國民用航空飛行學(xué)院，其通訊地址為：618300 四川省德陽市廣漢市南昌路四段46號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。