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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利一種基于大語言模型的機器人控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119871428B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510205492.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于大語言模型的機器人控制方法及系統是由朱力軍;孫霖煒;丁漢設計研發完成，并于2025-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于大語言模型的機器人控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于大語言模型的機器人控制方法及系統，采用雙重大語言模型評估機制，代碼生成與修改模塊的大語言模型使用Claude3.5sonnet，由其生成控制類代碼，再經由采用OpenAI的gpt?4o的評價模型提出評價以優化建議，降低因為同一個模塊的同質化而評價難以發現問題的風險，提高其生成質量、安全性與保障性；除了雙重大語言模型評估機制外，由于生成模型的提示詞中加入安全類提示詞、并提供生成模板示例，可限制其在特定框架內操作，減少錯誤發生的可能性，進一步提供生成效果的規范和安全，此外控制類驗證模塊會在控制類代碼生成后構建簡單仿真環境能提前篩查生成代碼的語法錯誤、邏輯漏洞，進一步降低安全隱患。

本發明授權一種基于大語言模型的機器人控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于大語言模型的機器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，用戶以自然語言傳遞任務需求，代碼生成與修改模塊將需求與提示詞1混合，通過api傳遞給Claude3.5sonnet，得到初始響應； 步驟2，隨后傳遞給代碼評估與優化模塊，該代碼評估與優化模塊將輸入與提示詞2混合傳遞給gpt-4o，得到對當前方案的評價及修改建議； 步驟3，隨后傳回代碼生成與修改模塊，由Claude3.5sonnet根據建議產生優化的版本，從優化版本中提取控制類代碼交由控制類驗證模塊進行驗證；若執行過程出現代碼報錯，則該報錯會傳回代碼生成與修改模塊由Claude3.5sonnet根據報錯信息進行修正，直到控制類驗證模塊運行代碼無報錯，此時若選擇人類驗證則運行結果，會以可視化形式交由用戶選擇是否合格，若合格則該控制類代碼會與由強化學習預先構建的策略網絡整合為運動控制模塊，隨后該運動控制模塊啟動以控制機器人運動； 步驟1中的代碼生成與修改模塊采用Claude3.5sonnet大語言模型；在生成環節，用戶輸入自然語言形式的需求時，會與預設的提示詞1混合，通過api傳遞給該Claude3.5sonnet大語言模型，在收到回應后，該Claude3.5sonnet大語言模型會利用正則表達式python.*？提取出回應中的python代碼；在修改環節，該Claude3.5sonnet大語言模型將評估模塊獲取的優化建議發回生成模型，并通過上述正則表達式提取出python代碼； 提示詞1旨在指導生成一個用于控制機器人運動的Python類RobotControl，提示詞1包含一個關鍵方法gpt_50hz_step和類RobotControl的方法定義gpt_50hz_step的描述，其中方法定義簽名為defgpt_50hz_stepself,lin_vel_I,ang_vel_I,pos_IB,q_IB,lin_vel_b,ang_vel_b,now_time，該方法將在外部循環中以50Hz的頻率被調用，即每秒調用50次；該方法接收以下輸入參數，每個參數在機器人運動控制中扮演特定角色；關鍵方法gpt_50hz_step的主要職責是根據當前的機器人狀態和時間，生成適當的速度命令，以控制機器人的運動； 步驟2中的代碼評估與優化模塊采用的大語言模型為gpt-4o，將代碼生成與修改模塊的生成結果與預設的提示詞2混合，通過api傳遞給該gpt-4o，在收到回應后，該gpt-4o將獲取的優化建議發回代碼生成與修改模塊。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市洪山區珞喻路1037號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。