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龍圖騰網獲悉福建師范大學協和學院申請的專利一種果實目標及采摘點同步檢測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119851266B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510222329.0，技術領域涉及：G06V20/68；該發明授權一種果實目標及采摘點同步檢測方法及系統是由黃藝坤;盧宇;陳日清;薛醒思設計研發完成，并于2025-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種果實目標及采摘點同步檢測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種果實目標及采摘點同步檢測方法及系統，該方法包括：S1、構建圖像數據集；S2、構建基于Beer?YOLO模型的果實姿態及采摘點同步檢測模型，Beer?YOLO模型以YOLOv8為基礎模型，采用DBeerBottleNet作為骨干網絡，以通過不同層大目標和小目標的特征融合來充分提取不同尺度特征信息，同時將頸部網絡中的C2f模塊替換為PDConv模塊，以實現對局部空間特征和通道特征的高效提取，另外將頭部網絡中連接頸部網絡的C2f模塊替換為PS2Conv模塊，以捕捉到更多的果部細節特征；通過圖像數據集訓練模型；S3、將待檢測圖像輸入訓練好的模型，得到果實目標及其姿態和采摘點。該方法及系統可以同時準確、高效地檢測出條形果實目標及其姿態和采摘點，進而提高果實采摘的效率和準確性。

本發明授權一種果實目標及采摘點同步檢測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種果實目標及采摘點同步檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取待采摘果實的圖像，并對圖像進行果實目標及關鍵點標注，進而構建圖像數據集； S2、構建基于Beer-YOLO模型的果實姿態及采摘點同步檢測模型： 所述Beer-YOLO模型以YOLOv8為基礎模型，采用DBeerBottleNet作為骨干網絡，DBeerBottleNet由2個擺放方向相反的啤酒瓶網絡組成，正向擺放的啤酒瓶網絡包括特征尺寸從大到小變化的多個特征提取層，反向擺放的啤酒瓶網絡包括特征尺寸從小到大變化的多個特征提取層，且所述正向擺放的啤酒瓶網絡和所述反向擺放的啤酒瓶網絡的不同特征提取層進行特征融合，以提取不同尺度特征信息； 同時，將頸部網絡中的C2f模塊替換為PDConv模塊，以提取局部空間特征和通道特征；其中，基于并行分支結構，分別由PConv和DConv構成分支并進行特征融合以組成所述PDConv模塊；所述PConv為逐點卷積； 另外，將頭部網絡中連接頸部網絡的C2f模塊替換為PS2Conv模塊，以強化局部特征提取能力；其中，基于串行結構將PConv和ScConv進行組合和跨層特征融合以組成所述PS2Conv模塊；所述ScConv為空間卷積； 將圖像數據集同時輸入到所述正向擺放的啤酒瓶網絡和所述反向擺放的啤酒瓶網絡中，通過圖像數據集對基于Beer-YOLO模型的果實姿態及采摘點同步檢測模型進行訓練； S3、將待檢測圖像輸入到訓練好的所述基于Beer-YOLO模型的果實姿態及采摘點同步檢測模型，得到果實目標及其姿態和采摘點；其中，所述待檢測圖像同時輸入到所述正向擺放的啤酒瓶網絡和所述反向擺放的啤酒瓶網絡中。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人福建師范大學協和學院，其通訊地址為：350011 福建省福州市閩侯縣閩侯上街大學城學府南路68號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。