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龍圖騰網獲悉中國科學院自動化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司申請的專利機器人上甑系統的無視覺傳感器酒醅鋪料方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120135835B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510445740.4，技術領域涉及：B65G69/04；該發明授權機器人上甑系統的無視覺傳感器酒醅鋪料方法及系統是由張振山;李云松;宋海濤;陳書來;馮艷設計研發完成，并于2025-04-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人上甑系統的無視覺傳感器酒醅鋪料方法及系統在說明書摘要公布了：機器人上甑系統的無視覺傳感器酒醅鋪料方法及系統，涉及智能控制技術領域，S1：在布料裝置的側面安裝接觸開關；S2：甑鍋標定在甑鍋空鍋狀態時，機器人控制布料裝置移動至甑鍋內，并建立以甑鍋底面中心為原點的笛卡爾坐標系；S3：初始底層布料；S4：規劃布料裝置進鍋的路徑；S5：控制布料裝置均勻撒料，直至酒醅全部撒完；S6：控制機器人帶動空倉的布料裝置重新接酒醅，重復步驟S4?S5。實現了不借助距離傳感器也能實現正常上甑的效果，解決了蒸汽環境下或者傳感器故障或者無傳感器情況下無法準確估計酒醅厚度的問題，在保證工藝要求的前提下大幅提升了生產可靠性和經濟效益，具有重要的工業應用價值。

本發明授權機器人上甑系統的無視覺傳感器酒醅鋪料方法及系統在權利要求書中公布了：1.機器人上甑系統的無視覺傳感器酒醅鋪料方法，其特征在于：包括以下步驟： S1：在布料裝置的側面安裝接觸開關，且接觸開關的觸發端低于布料裝置的底面，與酒醅料面接觸時將接觸信號傳遞給控制系統； S2：甑鍋標定，在甑鍋空鍋狀態時，機器人控制布料裝置移動至甑鍋內，并建立以甑鍋底面中心為原點的笛卡爾坐標系； 機器人控制布料裝置移動至貼近甑鍋內底面，標記一個笛卡爾坐標點，其坐標豎直分量記為Z0，控制布料裝置移動至甑鍋上方最高的布料位置，標記一個笛卡爾坐標點，并標記為中心點，該坐標豎直分量記為Zmax； S3：初始底層布料，控制接滿酒醅的布料裝置移動至甑鍋內的初始撒料高度均勻布料，待全部撒完后重新接酒醅； S4：規劃布料裝置進鍋的路徑，包括以下步驟： S41：控制布料裝置移動至中心點并步進下降，控制系統接收到接觸開關發送的接觸信號后，控制機器人停止步進； S42：控制布料裝置抬高一個修正高度X，此時酒醅料面厚度記為H，布料裝置的鋪料動作高度記為Z； S5：控制布料裝置均勻撒料，直至酒醅全部撒完； S6：控制機器人帶動空倉的布料裝置重新接酒醅，重復步驟S4-S5，直至酒醅料面厚度H＝Zmax，結束布料。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院自動化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村東路95號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。