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龍圖騰網獲悉攀鋼集團礦業有限公司申請的專利一種機器人在礦山井下的巡查方法及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276445B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510713290.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人在礦山井下的巡查方法及機器人是由茍大彪設計研發完成，并于2025-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人在礦山井下的巡查方法及機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，公開了一種機器人在礦山井下的巡查方法及機器人，旨在解決現有方式存在準確性較差以及效率較低的問題，方案主要包括：機器人根據初始巡查路徑進行巡查；在巡查過程中對周圍環境進行識別，當遇到異常路況時，調整機器人的行進方向進行避險，當遇到曲線巷道時，控制機器人沿巷道中線行進；根據機器人的實際巡查路徑，利用航跡推算定位，確定機器人的實際位置；生成實際位置與初始巡查路徑上的最近路徑點之間的調整路徑，并控制機器人沿調整路徑行進；在巡查過程中，自動檢測周圍環境數據，并根據環境數據與實際位置之間的對應關系實時生成巡查報告。本發明提高了機器人巡查的準確性和效率。

本發明授權一種機器人在礦山井下的巡查方法及機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人在礦山井下的巡查方法，其特征在于，所述方法包括： 機器人接收下發的初始巡查路徑，并根據所述初始巡查路徑進行巡查； 在機器人巡查過程中，利用多個激光掃描儀對周圍環境進行識別，當遇到異常路況時，調整機器人的行進方向進行避險，當遇到曲線巷道時，實時生成巷道中線，并控制機器人沿巷道中線行進； 根據機器人的實際行進路線和方向，確定機器人的實際巡查路徑，根據機器人的實際巡查路徑，利用航跡推算定位，確定機器人的實際位置； 當機器人的實際位置不在初始巡查路徑上時，確定機器人的實際位置與初始巡查路徑上的最近路徑點，生成實際位置與最近路徑點之間的調整路徑，并控制機器人沿調整路徑行進； 在機器人巡查過程中，自動檢測周圍環境數據，并根據環境數據與機器人的實際位置之間的對應關系實時生成巡查報告； 當遇到曲線巷道時，實時生成巷道中線，具體包括： 當激光掃描儀識別到曲線巷道后，實時獲取曲線巷道的點云數據，對所述點云數據進行降采樣和離群點去除處理后，分割地面點云，生成曲線巷道兩側墻壁的點集； 分別對曲線巷道兩側墻壁的點集動態擬合曲線方程，根據曲線方程沿機器人行進方向等間距采樣曲線巷道兩側的邊界點，計算中點序列； 對所述中點序列進行插值，生成平滑的巷道中線； 確定機器人的實際位置，包括： 確定機器人的起點位置和初始航向角，并確定機器人的左右輪間距； 根據預設的采樣時間間隔檢測機器人的左右輪位移，根據左右輪位移和左右輪間距計算預設采樣時間間隔內機器人的質心線速度和航向角變化量； 根據初始航向角和航向角變化量計算采樣時間間隔內的平均航向角，并根據機器人的質心線速度和平均航向角計算機器人在采樣時間間隔內的位移增量； 根據機器人的起點位置和初始航向角并基于所述航向角變化量和位移增量確定機器人的實際位置； 所述質心線速度的計算公式如下： ； 所述航向角變化量的計算公式如下： ； 所述平均航向角的計算公式如下： ； 所述位移增量的計算公式如下： ； ； 所述機器人的實際位置的計算公式如下： ； ； ； 其中，表示質心線速度，表示左輪位移，表示右輪位移，表示采樣時間間隔，表示航向角變化量，表示左右輪間距，表示平均航向角，表示上一時刻的航向角，表示上一時刻機器人的橫坐標，表示上一時刻機器人的縱坐標，表示采樣時間間隔內機器人在方向上的位移增量，表示在采樣時間間隔內機器人在方向上的位移增量，表示機器人實際位置的橫坐標，表示機器人實際位置的縱坐標，表示機器人實際位置的航向角。

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